| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外仿生机器鱼的研究和发展状况 | 第10-14页 |
| ·国内研究状况 | 第11-12页 |
| ·国外研究状况 | 第12-14页 |
| ·仿生机器鱼和多仿生机器鱼协调的含义 | 第14-17页 |
| ·仿生机器鱼及其分类 | 第14-15页 |
| ·多机器人系统和多仿生机器鱼协调 | 第15-17页 |
| ·仿生机器鱼研究的目的和意义 | 第17页 |
| ·本课题所做的工作 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 仿生机器鱼的结构和控制 | 第19-30页 |
| ·仿生原理 | 第19-21页 |
| ·简化仿生机器鱼的推进模型 | 第21页 |
| ·仿生机器鱼设计的关键问题 | 第21-23页 |
| ·四关节仿生机器鱼系统概述 | 第23-28页 |
| ·仿生机器鱼控制系统的硬件设计 | 第24-25页 |
| ·仿生机器鱼运动控制 | 第25-28页 |
| ·机器鱼运动方向控制软件编程实现 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 多仿生机器鱼集中子系统的设计 | 第30-39页 |
| ·多仿生机器鱼视觉系统组成的基本原理 | 第30-31页 |
| ·基于颜色信息的图像识别算法 | 第31-37页 |
| ·基于颜色空间分割的彩色图像快速CLUT分割 | 第31-34页 |
| ·实体质心的识别 | 第34-35页 |
| ·运动方向的识别 | 第35-37页 |
| ·实验结果 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 小波变换在仿生机器鱼视觉系统中的应用研究 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·小波变换特点 | 第39-40页 |
| ·小波变换去噪方法 | 第40-42页 |
| ·二进小波变换与极大模 | 第42-44页 |
| ·二进小波变换 | 第42-43页 |
| ·图像和噪声的小波极大模值 | 第43-44页 |
| ·多尺度(多分辨率)含义即Mallat快速分解算法 | 第44-46页 |
| ·实验结果和分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 多仿生机器鱼游动控制和协调策略的研究 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·仿生机器鱼的运动特点分析 | 第49页 |
| ·多机器人协调路径规划 | 第49-51页 |
| ·多仿生机器鱼协调控制 | 第51-62页 |
| ·多仿生机器鱼协调的硬件集成系统 | 第51-53页 |
| ·多仿生机器鱼协调控制算法 | 第53-62页 |
| ·实验结果 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在学期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |