| 中文摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·选题背景 | 第8-10页 |
| ·足球机器人简介 | 第10-13页 |
| ·足球机器人比赛的历史和组织 | 第10页 |
| ·RoboCup 足球机器人比赛种类 | 第10-12页 |
| ·足球机器人研究的进展 | 第12-13页 |
| ·足球机器人研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 全自主足球机器人系统结构分析 | 第15-25页 |
| ·系统概述 | 第15-17页 |
| ·系统构成 | 第15页 |
| ·全自主式与集控式足球机器人的区别 | 第15-17页 |
| ·决策子系统概述 | 第17页 |
| ·视觉子系统的基本原理介绍与流程分析 | 第17-21页 |
| ·视觉系统的基本原理 | 第17-18页 |
| ·数字图像的获取 | 第18-19页 |
| ·图像预处理 | 第19页 |
| ·圈像分割与理解 | 第19-21页 |
| ·识别结果输出 | 第21页 |
| ·运动子系统概述 | 第21-22页 |
| ·运动机构介绍 | 第21-22页 |
| ·带球机构与踢球机构介绍 | 第22页 |
| ·其它子系统 | 第22-23页 |
| ·传感器子系统介绍 | 第22-23页 |
| ·无线通信子系统介绍 | 第23页 |
| ·电源子系统介绍 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3 JP-ROBOCUP F2000A 型全自主式足球机器人系统的设计 | 第25-35页 |
| ·系统总体结构分析与设计 | 第25-27页 |
| ·主控计算机的选择 | 第27-28页 |
| ·视觉系统的分析与设计 | 第28-31页 |
| ·视觉系统平台的设计 | 第28页 |
| ·摄像机的特性分析与选取 | 第28-30页 |
| ·图像采集卡的特性分析与选取 | 第30-31页 |
| ·镜头的特性分析与选取 | 第31页 |
| ·运动控制系统的分析与设计 | 第31-32页 |
| ·电源系统设计 | 第32-33页 |
| ·无线网卡的选型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于颜色的快速图像识别与定位 | 第35-51页 |
| ·颜色视觉 | 第35-39页 |
| ·三色原理介绍 | 第35-36页 |
| ·几种颜色模型及其相互转换 | 第36-38页 |
| ·颜色模型的分析与选择 | 第38-39页 |
| ·基于近似正态分布的颜色采样模型设计 | 第39-40页 |
| ·图像预处理分析与设计 | 第40-43页 |
| ·图像的多值化计算 | 第41-42页 |
| ·对多值图像的改进游程编码设计 | 第42-43页 |
| ·图像分割 | 第43-45页 |
| ·区域寻找与合并 | 第43-45页 |
| ·目标识别 | 第45页 |
| ·定位算法 | 第45-49页 |
| ·基于几何地图的全局方法分析 | 第46-47页 |
| ·基于单眼的目标定位方法 | 第47-49页 |
| ·本章小节 | 第49-51页 |
| 5 视觉系统的软件设计与实现 | 第51-61页 |
| ·足球机器人软件结构分析 | 第51-52页 |
| ·视觉子系统的软件设计需求分析 | 第52-53页 |
| ·视觉系统软件界面设计与实现 | 第53-57页 |
| ·实验结果 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录A | 第66-68页 |