仿人机器人关节用永磁球形步进电机的转子位置检测及控制策略
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·球形电动机的意义及应用前景 | 第20-22页 |
| ·球形电动机的发展现状 | 第22-28页 |
| ·永磁球形电动机的研究方向及本文的重点工作 | 第28-31页 |
| 第二章 永磁球形步进电动机的结构与基础研究 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·永磁球形步进电动机的结构及参数设计 | 第31-37页 |
| ·永磁球形步进电动机的磁场与转矩分析 | 第37-40页 |
| ·永磁球形步进电动机的坐标系变换 | 第40-41页 |
| ·永磁球形步进电动机的运动原理 | 第41-43页 |
| ·结束语 | 第43-44页 |
| 第三章 永磁球形步进电动机转子的位置检测 | 第44-77页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·三维空间的转动变换 | 第44-48页 |
| ·三维转动的群描述 | 第48-49页 |
| ·传感器的分辨率及其计算 | 第49-51页 |
| ·单点启发式搜索方法 | 第51-59页 |
| ·球形电机转子位置检测的全局优化 | 第59-71页 |
| ·球形电机转子位置检测优化的简便方法 | 第71-75页 |
| ·结束语 | 第75-77页 |
| 第四章 永磁球形步进电动机的运动控制策略 | 第77-106页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·球形步进电机的线圈通电条件 | 第77-80页 |
| ·利用查表法实现永磁球形步进电动机的控制 | 第80-83页 |
| ·实四元数组的旋转描述 | 第83-85页 |
| ·球形电机旋转要素的计算 | 第85-87页 |
| ·基于四元数组的永磁球形步进电机的控制 | 第87-94页 |
| ·永磁球形步进电机的路径规划 | 第94-95页 |
| ·球形步进电机基于位置反馈闭环的控制 | 第95-104页 |
| ·结束语 | 第104-106页 |
| 第五章 样机制作及实验 | 第106-108页 |
| 第六章 总结与展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-115页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第115-116页 |
| 攻读博士学位期间参与的课题 | 第116页 |
