非结构化环境下多AUVs协调避碰技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·避碰算法介绍 | 第13-16页 |
| ·研究的目的及意义 | 第16-17页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 AUV的模型及体系结构 | 第19-32页 |
| ·AUV动力学建模 | 第19-23页 |
| ·固定坐标系 | 第19-20页 |
| ·运动坐标系 | 第20页 |
| ·坐标系间的旋转变换 | 第20-21页 |
| ·动力学方程 | 第21-23页 |
| ·声纳模型的建立及信息处理 | 第23-26页 |
| ·声纳的视域模型 | 第24-25页 |
| ·碍航物目标识别 | 第25-26页 |
| ·AUV的体系结构 | 第26-31页 |
| ·群体体系结构 | 第26-28页 |
| ·个体体系结构 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 AUV实时避碰算法研究 | 第32-54页 |
| ·避碰声纳的布置及探测 | 第32-35页 |
| ·避碰声纳的布置 | 第32页 |
| ·避碰声纳的探测 | 第32-35页 |
| ·势场法基本原理 | 第35-41页 |
| ·传统人工势场法 | 第35-38页 |
| ·改进人工势场法 | 第38-41页 |
| ·基于Avoid-obstacle行为的避碰规划 | 第41-43页 |
| ·势场法避碰仿真 | 第41-42页 |
| ·改进势场法避碰仿真 | 第42-43页 |
| ·势场陷阱及逃出办法 | 第43-48页 |
| ·陷阱状态监测 | 第44-45页 |
| ·WFM算法原理 | 第45-46页 |
| ·仿真结果及分析 | 第46-48页 |
| ·AUV刹车时滞问题 | 第48-53页 |
| ·刹车时滞问题的产生 | 第48-49页 |
| ·刹车时滞问题的处理 | 第49-51页 |
| ·仿真结果及分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 多AUVs避碰协调方法研究 | 第54-74页 |
| ·多AUVs避碰仿真系统 | 第54-60页 |
| ·多AUVs避碰仿真系统的组成及功能 | 第54-56页 |
| ·多AUVs仿真系统声纳仿真及避碰规划模块 | 第56-60页 |
| ·通信问题 | 第60-62页 |
| ·基于危险阈值的协调避碰 | 第62-65页 |
| ·危险阈值法原理 | 第62-65页 |
| ·仿真结果及分析 | 第65页 |
| ·基于Avoid-auv行为的协调避碰 | 第65-67页 |
| ·协调规则 | 第65-66页 |
| ·仿真结果及分析 | 第66-67页 |
| ·动态传递优先级的协调避碰 | 第67-73页 |
| ·基于KQML的信息交互 | 第67-70页 |
| ·优先级的确定 | 第70-72页 |
| ·仿真结果及分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 多AUVs协调避碰综合仿真验证 | 第74-80页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·协调避碰综合仿真结果及分析 | 第74-79页 |
| ·基于危险阈值的协调避碰仿真实验 | 第74-76页 |
| ·基于Avoid-auv行为的协调避碰仿真实验 | 第76-78页 |
| ·动态传递优先级的协调避碰仿真实验 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
