基于DSP的倒立摆控制系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·倒立摆控制系统的简介 | 第7-10页 |
| ·倒立摆的出现 | 第7页 |
| ·简单倒立摆系统 | 第7-9页 |
| ·倒立摆研究的意义 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统研究的发展 | 第10-12页 |
| ·倒立摆理论研究的发展过程 | 第10-12页 |
| ·倒立摆系统的控制规律 | 第12页 |
| ·论文的主要工作介绍 | 第12-14页 |
| 第2章 倒立摆系统建模、仿真与分析 | 第14-27页 |
| ·倒立摆系统建模方法 | 第14-15页 |
| ·倒立摆系统数学模型建立 | 第15-24页 |
| ·一级倒立摆的数学模型 | 第16-17页 |
| ·二级倒立摆的数学模型 | 第17-20页 |
| ·数学模型的线性化处理 | 第20-24页 |
| ·倒立摆系统的仿真与分析 | 第24-26页 |
| ·一级摆的仿真结果与分析 | 第24-25页 |
| ·二级摆的仿真结果与分析 | 第25-26页 |
| ·本章总结 | 第26-27页 |
| 第3章 倒立摆系统的控制器设计 | 第27-43页 |
| ·倒立摆系统方程 | 第27-28页 |
| ·控制策略的选择 | 第28页 |
| ·常规PID控制 | 第28-30页 |
| ·状态空间反馈控制 | 第30-35页 |
| ·全状态反馈法 | 第30-33页 |
| ·观测器的设置 | 第33-35页 |
| ·冗余控制器的设计 | 第35-42页 |
| ·稳定问题的研究 | 第35-38页 |
| ·线性方程的求解与仿真 | 第38-40页 |
| ·算法切换的实现 | 第40-42页 |
| ·本章总结 | 第42-43页 |
| 第4章 倒立摆控制系统的硬件介绍 | 第43-56页 |
| ·TMS320C24x系列DSP简介 | 第43-45页 |
| ·TMS320LF2407A介绍 | 第44-45页 |
| ·系统硬件电路设计 | 第45-55页 |
| ·DSP系统 | 第46-51页 |
| ·控制系统的外围电路 | 第51-55页 |
| ·本章总结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制系统软件部分设计 | 第56-65页 |
| ·DSP的软件平台简介 | 第56-60页 |
| ·链接文件CMD | 第56-58页 |
| ·中断矢量表 | 第58-60页 |
| ·软件系统的简介 | 第60-61页 |
| ·主程序清单 | 第61-64页 |
| ·本章总结 | 第64-65页 |
| 总结 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
