| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第12页 |
| ·捷联姿态测量系统简介 | 第12-15页 |
| ·捷联姿态测量系统工作原理简介 | 第12-13页 |
| ·激光陀螺捷联姿态测量系统现状 | 第13-15页 |
| ·Klaman滤波在捷联姿态测量系统的应用现状 | 第15-17页 |
| ·SAHMS的误差模型 | 第15-16页 |
| ·SAHMS的对准方法 | 第16-17页 |
| ·课题研究的主要工作 | 第17-18页 |
| ·论文中的符号约定 | 第18-19页 |
| 第二章 捷联姿态测量系统和Kalman滤波的基本原理 | 第19-41页 |
| ·捷联姿态测量系统基本原理 | 第19-28页 |
| ·捷联姿态测量系统的基础理论 | 第19-23页 |
| ·系统标定 | 第23-24页 |
| ·初始对准 | 第24页 |
| ·捷联姿态测量系统的导航解算 | 第24-28页 |
| ·捷联姿态测量系统的误差模型 | 第28-33页 |
| ·惯性仪表误差模型 | 第28-29页 |
| ·姿态误差方程 | 第29-32页 |
| ·速度误差方程 | 第32-33页 |
| ·Kalman滤波基本原理 | 第33-39页 |
| ·离散型Kalman滤波基本方程 | 第34-36页 |
| ·连续系统离散化 | 第36-37页 |
| ·Kalman滤波应用于SAHMS对准的基本思路 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 Kalman滤波应用于静基座初始对准 | 第41-54页 |
| ·静基座对准方案 | 第41-45页 |
| ·粗对准方案 | 第41页 |
| ·静基座系统误差模型 | 第41-42页 |
| ·Kalman滤波模型 | 第42-44页 |
| ·系统可观测性分析 | 第44-45页 |
| ·静基座对准仿真 | 第45-49页 |
| ·仿真方案 | 第45-46页 |
| ·仿真结果及分析 | 第46-49页 |
| ·静基座对准实验 | 第49-54页 |
| ·实验方案 | 第50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-54页 |
| 第四章 Kalman滤波应用于系泊状态舰载SAHMS自对准 | 第54-76页 |
| ·晃动基座对准方案 | 第54-58页 |
| ·舰载SAHMS对准方法分析 | 第54页 |
| ·粗对准方案 | 第54-55页 |
| ·系统误差模型 | 第55页 |
| ·杆臂效应补偿算法 | 第55-57页 |
| ·精对准方案 | 第57-58页 |
| ·晃动基座对准仿真 | 第58-70页 |
| ·仿真方案 | 第58-59页 |
| ·仿真结果及分析 | 第59-70页 |
| ·晃动基座对准简单验证性实验 | 第70-75页 |
| ·实验方案 | 第71-73页 |
| ·实验结果及分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·主要研究内容和结论 | 第76页 |
| ·进一步研究的方向和方法 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 作者在学期间取得的成绩 | 第81页 |