基于滚动优化的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
| 内容提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究轮式移动机器人系统的意义 | 第8-9页 |
| ·研究轮式移动机器人系统的实际意义 | 第8-9页 |
| ·研究轮式移动机器人系统的理论意义 | 第9页 |
| ·轮式移动机器人控制问题的发展现状 | 第9-14页 |
| ·本文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 预备知识 | 第15-26页 |
| ·H_∞控制理论 | 第15-18页 |
| ·动态系统的耗散性 | 第15页 |
| ·非线性系统L_2增益分析 | 第15-18页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第18-21页 |
| ·LMI的性质 | 第19-20页 |
| ·三个标准的LMI问题 | 第20-21页 |
| ·LMI中的两个常用运算工具 | 第21-22页 |
| ·Schur 补公式 | 第21页 |
| ·S-Procedure | 第21-22页 |
| ·不变域 | 第22-23页 |
| ·Lyapunov不变性 | 第22-23页 |
| ·椭圆不变域 | 第23页 |
| ·系统H_∞性能的LMI分析 | 第23-26页 |
| 第三章 轮式移动机器人数学模型 | 第26-34页 |
| ·移动机器人系统的数学模型 | 第26-27页 |
| ·非完整系统和非完整约束对WMR控制的影响 | 第27-30页 |
| ·非完整系统定义 | 第27-28页 |
| ·非完整约束对WMR运动的影响 | 第28页 |
| ·WMR的控制性质 | 第28-30页 |
| ·WMR轨迹跟踪策略及其可行性 | 第30-32页 |
| ·WMR轨迹跟踪控制策略 | 第30-31页 |
| ·WMR沿轨迹线性化系统的能控性分析 | 第31-32页 |
| ·微分平坦和平坦性在轨迹跟踪控制中的应用 | 第32-33页 |
| ·微分平坦定义及性质 | 第32页 |
| ·WMR的平坦性及其在轨迹跟踪中的应用 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于滚动优化的约束H_∞轨迹跟踪控制 | 第34-53页 |
| ·滚动时域约束H_∞跟踪控制的LMI方法 | 第34-47页 |
| ·滚动时域约束H_∞跟踪控制的LMI方法 | 第34-43页 |
| ·控制算法与可行性分析 | 第43-45页 |
| ·闭环系统性质分析 | 第45-47页 |
| ·仿真试验 | 第47-51页 |
| ·本章小节 | 第51-53页 |
| 第五章 改进的滚动H_∞跟踪控制算法 | 第53-62页 |
| ·改进的滚动H_∞跟踪控制算法 | 第53-58页 |
| ·改进算法及其可行性分析 | 第53-57页 |
| ·闭环系统性质 | 第57-58页 |
| ·仿真试验 | 第58-59页 |
| ·本章小节 | 第59-62页 |
| 第六章 全文总结 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-71页 |
| 中文摘要 | 第71-74页 |
| 英文摘要 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 导师及作者简介 | 第79页 |
