未知环境下移动机器人实时避障及定位研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外移动机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内移动机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人研究的关键技术和发展趋势 | 第15-21页 |
| ·移动机器人研究的关键技术 | 第15-19页 |
| ·移动机器人研究的发展趋势 | 第19页 |
| ·智能导航技术成为移动机器人研究的热点 | 第19-21页 |
| ·本文主要工作 | 第21-22页 |
| 第2章 移动机器人运动控制及主要传感器模型 | 第22-35页 |
| ·轮式移动机器人运动学模型 | 第22-25页 |
| ·传感器系统介绍及比较 | 第25-28页 |
| ·传感器模型及误差分析 | 第28-33页 |
| ·里程计模型及误差分析 | 第28-30页 |
| ·激光测距仪模型及误差分析 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 实时避障控制策略 | 第35-45页 |
| ·避障方法介绍 | 第35-38页 |
| ·移动机器人动态避障策略 | 第38-43页 |
| ·避障规划决策图 | 第38-40页 |
| ·基于障碍距离的避障角度搜索策略 | 第40-41页 |
| ·避障行为 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 移动机器人自定位 | 第45-56页 |
| ·定位方法介绍 | 第45-47页 |
| ·改进的测程法定位 | 第47-49页 |
| ·误差分析及改正 | 第49-54页 |
| ·系统误差测量与较正 | 第50-52页 |
| ·轮子打滑模型分析及校核 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 实验结果及分析 | 第56-67页 |
| ·Grandar AS-R移动机器人平台介绍 | 第56-59页 |
| ·Grandar AS-R机器人硬件特性 | 第57-59页 |
| ·AS-R移动机器人软件特性 | 第59页 |
| ·定位及避障算法实现 | 第59-61页 |
| ·程序界面及功能介绍 | 第59-60页 |
| ·程序设计流程图 | 第60-61页 |
| ·实验及结果分析 | 第61-65页 |
| ·实验环境 | 第61-62页 |
| ·UMBmark校核实验结果及分析 | 第62-63页 |
| ·轮子打滑校核实验结果及分析 | 第63页 |
| ·实时避障及定位实验结果及分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 研究生履历 | 第76页 |
