AUV自救控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·自主式水下机器人发展概况 | 第9-12页 |
| ·自救控制系统的发展状况 | 第12-13页 |
| ·自救控制系统的设计方法 | 第13-15页 |
| ·基于功能分解的方法 | 第13-14页 |
| ·基于行为的方法 | 第14-15页 |
| ·基于混合式的方法 | 第15页 |
| ·题目来源和主要工作 | 第15-17页 |
| 2 AUV 系统结构 | 第17-22页 |
| ·“C‐Ranger”号AUV | 第17-18页 |
| ·AUV 的系统结构 | 第18-19页 |
| ·系统各部分功能 | 第19-20页 |
| ·任务层 | 第19页 |
| ·决策规划层 | 第19-20页 |
| ·控制层 | 第20页 |
| ·AUV 实体层 | 第20页 |
| ·AUV 硬件体系结构 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于行为的自救控制系统设计 | 第22-31页 |
| ·基于行为的控制系统 | 第22-25页 |
| ·包容式控制系统 | 第23页 |
| ·反应式控制系统 | 第23-25页 |
| ·AUV 自救控制系统的设计 | 第25-26页 |
| ·自救控制系统的决策控制 | 第26-27页 |
| ·基本自救行为仿真 | 第27-28页 |
| ·AUV 中的自救控制系统 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 4 自救控制系统的硬件设计 | 第31-42页 |
| ·数据采集子系统设计 | 第31-35页 |
| ·数据采集子系统框架 | 第31-32页 |
| ·数据采集子系统的硬件电路 | 第32-35页 |
| ·决策控制子系统设计 | 第35-41页 |
| ·决策控制子系统的系统框架 | 第35页 |
| ·关键模块介绍 | 第35-37页 |
| ·决策控制子系统的硬件电路 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 自救控制系统的软件设计 | 第42-55页 |
| ·数据采集子系统 | 第42-49页 |
| ·多线程管理 | 第42-45页 |
| ·数据采集子系统的多线程体系 | 第45页 |
| ·程序流程图 | 第45-49页 |
| ·决策控制子系统 | 第49-54页 |
| ·基于嵌入式的决策控制子系统软件开发 | 第49-52页 |
| ·软件实现 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 结论与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 个人简历 | 第61-62页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第62页 |
