（5VS5）足球机器人系统的Petri网建模与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·足球机器人比赛系统简介 | 第8-13页 |
| ·RoboCup | 第10-11页 |
| ·FIRA | 第11-12页 |
| ·足球机器人系统的工作模式简介 | 第12-13页 |
| ·Petri 网简介 | 第13-14页 |
| ·本文研究工作概述 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 MiroSot足球机器人系统 | 第15-24页 |
| ·足球机器人系统的分类和实现方案 | 第15-17页 |
| ·MiroSot 足球机器人系统组成及相关技术 | 第17-20页 |
| ·体系结构 | 第17-18页 |
| ·MiroSot 足球机器人系统 | 第18-20页 |
| ·MiroSot 系统构成 | 第20-23页 |
| ·视觉子系统 | 第21页 |
| ·决策子系统 | 第21-22页 |
| ·无线通讯子系统 | 第22页 |
| ·足球机器人 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 Petri网建模的概述 | 第24-29页 |
| ·基于Petri 网的建模 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 Petri网的基本定义 | 第29-33页 |
| ·Petri 网的基本定义 | 第29-31页 |
| ·Petri 网的基本性质 | 第31-32页 |
| ·本章总结 | 第32-33页 |
| 第五章 CPN 的基本定义 | 第33-44页 |
| ·CPN 的历史 | 第33-34页 |
| ·CPN 的基本理论 | 第34-35页 |
| ·CPN 的形式化定义 | 第34页 |
| ·CPN 的基本定义 | 第34-35页 |
| ·CPN 的重要性质 | 第35-36页 |
| ·CPN 一个简单的例子 | 第36-38页 |
| ·CPN Tools 工具的应用 | 第38-43页 |
| ·CPN ML | 第38-42页 |
| ·语法检查 | 第42页 |
| ·仿真介绍 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第六章 基于Petri网的建模实例 | 第44-53页 |
| ·Petri 网建模的概述 | 第44-45页 |
| ·机器人系统的资源分析 | 第45-47页 |
| ·运用实例对建模过程的分析 | 第47-50页 |
| ·具体实例分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第七章 有色Petri网对系统的建模分析 | 第53-62页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·CPN Tools 的简单介绍 | 第53-56页 |
| ·进行CPN 编辑 | 第53-55页 |
| ·进行语义检查 | 第55-56页 |
| ·进行状态空间分析 | 第56页 |
| ·利用CPN Tools 绘制模型和仿真 | 第56-61页 |
| ·CPN Tools 对系统建模 | 第56-58页 |
| ·模型随机过程的分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第八章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·论文总结 | 第62-63页 |
| ·研究展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 在读期间的研究成果 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-72页 |
