多自由度操作手刚柔耦合动力学特性研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·研究现状 | 第8-11页 |
| ·多柔体系统动力学的研究对象及研究现状 | 第8-10页 |
| ·柔性操作手的研究现状 | 第10-11页 |
| ·多柔体系统动力学的基本理论 | 第11-18页 |
| ·建模方法 | 第11-12页 |
| ·离散化方法 | 第12-13页 |
| ·坐标系的选择 | 第13-14页 |
| ·柔性体的运动描述 | 第14-18页 |
| ·数值解法 | 第18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 两自由度旋转操作手的动力学特性研究 | 第20-35页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·动力学模型建立 | 第20-25页 |
| ·模型假设与简化 | 第20-21页 |
| ·运动分析 | 第21-22页 |
| ·变形描述 | 第22-23页 |
| ·系统动能与势能 | 第23-25页 |
| ·动力学方程建立与求解 | 第25-27页 |
| ·计算结果与分析 | 第27-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 两自由度伸缩操作手的动力学特性研究 | 第35-57页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·动力学模型 | 第35-46页 |
| ·模型的建立 | 第36-37页 |
| ·系统动能 | 第37-42页 |
| ·系统势能 | 第42页 |
| ·动力学方程建立 | 第42-46页 |
| ·计算结果与分析 | 第46-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 三自由度柔性操作手动力学特性研究 | 第57-73页 |
| ·概述 | 第57页 |
| ·动力学模型 | 第57-71页 |
| ·运动学描述及系统动能 | 第58-64页 |
| ·系统势能 | 第64-65页 |
| ·建立方程 | 第65-71页 |
| ·计算结果与分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
