吸附型壁面攀爬机器人研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题研究背景 | 第7-8页 |
| ·壁面攀爬机器人的分类及特点 | 第8页 |
| ·国内外壁面攀爬机器人的研究概况 | 第8-14页 |
| ·国外壁面攀爬机器人研究概况 | 第8-12页 |
| ·国内壁面攀爬机器人研究概况 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 吸附型壁面攀爬机器人机构设计 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·壁面攀爬机器人运动机构设计 | 第16-22页 |
| ·壁面攀爬机器人移动方式 | 第16-19页 |
| ·腿部机构的基本要求 | 第19-20页 |
| ·腿的数量及其配置 | 第20-21页 |
| ·机器人的硬件驱动方式 | 第21-22页 |
| ·壁面攀爬机器人吸附方式 | 第22-24页 |
| ·壁面攀爬机器人总体设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于 SOLIDWORKS的三维建模技术 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·SolidWorks简介 | 第26-27页 |
| ·自底向上和自顶向下的建模方法 | 第27-29页 |
| ·自底向上(Bottom Up)的设计 | 第28页 |
| ·自顶向下(Top Down)的设计 | 第28页 |
| ·两种建模方法的比较及本系统所采用的建模方法 | 第28-29页 |
| ·建模实例 | 第29-31页 |
| ·吸附腿杆件建模 | 第29-30页 |
| ·腿部机构装配体建模 | 第30-31页 |
| ·腿部机构运动仿真 | 第31-36页 |
| ·CosmosMotion简介 | 第31-32页 |
| ·腿部机构运动仿真与分析 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 壁面攀爬机器人步态分析与设计 | 第37-42页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·足脚式机器人步态类型与设计 | 第37-38页 |
| ·壁面攀爬机器人步态的实现 | 第38-41页 |
| ·壁面攀爬机器人周期性步态设计 | 第38-40页 |
| ·壁面攀爬机器人步态实现 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 机器人控制系统设计 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·腿部机构驱动器—舵机及其控制原理 | 第42-46页 |
| ·舵机原理与特性 | 第42-44页 |
| ·舵机控制方法 | 第44-46页 |
| ·吸附系统控制方式 | 第46-48页 |
| ·Handy Board控制卡 | 第48-50页 |
| ·Handy Board控制卡硬件系统 | 第48-49页 |
| ·Handy Board控制卡软件系统 | 第49-50页 |
| ·控制系统的原理与实现 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·本文主要结论 | 第53-54页 |
| ·今后工作方向与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读硕士期间发表论文和参加科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
