| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| §1-1 智能假肢简介 | 第8-9页 |
| §1-2 智能假肢国内外的研究概况 | 第9-11页 |
| 1-2-1 国外发展概况 | 第9-10页 |
| 1-2-2 国内发展概况 | 第10-11页 |
| §1-3 伺服系统技术发展综述 | 第11-12页 |
| §1-4 研究意义 | 第12页 |
| §1-5 本课题的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 膝关节控制系统硬件电路的设计 | 第13-20页 |
| §2-1 DSP芯片概述 | 第13-16页 |
| 2-1-1 TMS320F2812 DSP的特点 | 第14页 |
| 2-1-2 内核结构及组成 | 第14-16页 |
| §2-2 电机选型及驱动电路设计 | 第16-19页 |
| 2-2-1 电机选型 | 第16页 |
| 2-2-2 电机的控制方式 | 第16-17页 |
| 2-2-3 H桥驱动芯片 | 第17页 |
| 2-2-4 光电编码器 | 第17-18页 |
| 2-2-5 电流采样电路 | 第18页 |
| 2-2-6 隔离电路设计 | 第18页 |
| 2-2-7 驱动电路板制作 | 第18-19页 |
| 本章小节 | 第19-20页 |
| 第三章 人体下肢运动学分析及建模 | 第20-28页 |
| §3-1 人体下肢运动分析 | 第20-21页 |
| §3-2 下肢动力学模型 | 第21-27页 |
| 3-2-1 行进平面动力学模型 | 第21-25页 |
| 3-2-2 正向平面动力学模型 | 第25-27页 |
| 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 控制器的软件设计 | 第28-39页 |
| §4-1 主程序的设计 | 第28-30页 |
| 4-1-1 主程序要完成的功能 | 第28页 |
| 4-1-2 初始化程序 | 第28-30页 |
| §4-2 中断服务程序的设计 | 第30-31页 |
| 4-2-1 DSP中断的调用过程 | 第30-31页 |
| 4-2-2 事件管理器通用定时器的中断 | 第31页 |
| 4-2-3 A/D转换的中断服务程序 | 第31页 |
| §4-3 模糊控制器理论及设计 | 第31-38页 |
| 4-3-1 模糊控制理论发展概况 | 第32页 |
| 4-3-2 模糊控制的基本理论 | 第32-33页 |
| 4-3-3 模糊控制器的设计 | 第33-34页 |
| 4-3-4 推理决策逻辑 | 第34-35页 |
| 4-3-5 模糊控制器的结构 | 第35-37页 |
| 4-3-6 模糊控制器的算法设计 | 第37-38页 |
| 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 基于CCSLINK的智能假肢开发调试平台设计 | 第39-52页 |
| §5-1 MATLAB与TI CCS连接 | 第39-42页 |
| 5-1-1 CCSLink概述 | 第39-40页 |
| 5-1-2 MATLAB实时数据交换(RTDX)的实现 | 第40-41页 |
| 5-1-3 实时数据交换(RTDX)软件设置 | 第41-42页 |
| §5-2 应用MATLAB直接生成DSP代码 | 第42-44页 |
| 5-2-1 ETTIC2000概述 | 第42页 |
| 5-2-2 ETTIC2000模块库 | 第42-44页 |
| §5-3 智能假肢开发平台的搭建 | 第44-51页 |
| 5-3-1 平台介绍 | 第45页 |
| 5-3-2 平台应用举例 | 第45-51页 |
| 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 实验结果及仿真 | 第52-58页 |
| §6-1 电动机控制系统的自适应模糊PID控制仿真 | 第52-56页 |
| 6-1-1 Matlab/simulink简介 | 第52页 |
| 6-1-2 simulink的仿真过程 | 第52页 |
| 6-1-3 假肢膝关节建模及运动仿真 | 第52-56页 |
| §6-2 电机控制实验数据 | 第56-57页 |
| 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第62页 |
