| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-24页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·多移动机器人控制系统的理论研究 | 第12-16页 |
| ·多移动机器人控制系统的实现技术 | 第16-21页 |
| ·本文研究内容 | 第21-24页 |
| 2 基于智能体通信的多移动机器人协调控制体系结构 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·基于智能体的多机器人协调控制 | 第24-26页 |
| ·移动机器人智能体内部结构 | 第26-28页 |
| ·基于智能体通信机制的多移动机器人运动协调系统 | 第28-29页 |
| ·多移动机器人协调控制系统实验平台 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 融合感知能力的多移动机器人协调系统仿真平台 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·多移动机器人仿真系统的设计原理 | 第33-37页 |
| ·多移动机器人仿真系统的软件设计 | 第37-39页 |
| ·多移动机器人仿真系统的实现 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于闭环控制律的多移动机器人运动协调及其容错控制 | 第41-63页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·基于ι-φ 闭环控制律的多移动机器人编队运动 | 第42-55页 |
| ·引入“势点”的多移动机器人运动协调改进算法 | 第55-58页 |
| ·基于闭环控制律的多移动机器人运动协调中的容错控制 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 基于群集控制律的多移动机器人运动协调 | 第63-83页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·基于Agent 的无leader 群集运动 | 第64-66页 |
| ·基于Agent 的有序化群集运动 | 第66-71页 |
| ·从Agent 到移动机器人的控制转化方法 | 第71-75页 |
| ·基于“最小稳定时间”的群集运动性能分析 | 第75-77页 |
| ·仿真与实验 | 第77-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 6 多移动机器人运动协调中的避障与避碰 | 第83-108页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·单移动机器人避障运动 | 第84-94页 |
| ·基于虚刚体接触力的多移动机器人避碰运动 | 第94-96页 |
| ·多移动机器人避障运动 | 第96-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 7 基于4D/RCS 的多移动机器人分级智能体多任务协调系统 | 第108-124页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·4D/RCS 参考模型 | 第108-110页 |
| ·多移动机器人分级智能体多任务协调控制结构 | 第110-112页 |
| ·多移动机器人多任务协调系统实验研究 | 第112-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 8 总结与展望 | 第124-128页 |
| ·全文总结 | 第124-125页 |
| ·本文工作的主要创新点 | 第125-126页 |
| ·研究展望 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-139页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表论文目录 | 第139-140页 |
