| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1．1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1．2 国内外研究动态概况 | 第9-11页 |
| 1．3 本文内容安徘 | 第11-13页 |
| 2 惯性导航和天文导航原理 | 第13-24页 |
| 2．1 常用坐标系 | 第13-14页 |
| 2．2 四元数理论 | 第14-16页 |
| 2．3 捷联惯性导航系统原理 | 第16-19页 |
| 2．4 天文导航原理 | 第19-24页 |
| 3 陀螺漂移建模技术 | 第24-37页 |
| 3．1 陀螺仪漂移特性 | 第24-25页 |
| 3．2 陀螺漂移趋势项提取 | 第25-30页 |
| 3．3 陀螺漂移平稳序列的建模 | 第30-34页 |
| 3．4 陀螺漂移总体模型 | 第34-37页 |
| 4 INS/CNS 组合模式 | 第37-48页 |
| 4．1 基于陀螺漂移估计误差的组合模式 | 第38-40页 |
| 4．2 以四元数误差和陀螺漂移为状态变量的组合模式 | 第40-43页 |
| 4．3 以误差四元数和陀螺漂移为状态变量的组合模式 | 第43-47页 |
| 4．4 几种组合模式的简单比较 | 第47-48页 |
| 5 信息融合算法及校正方式 | 第48-56页 |
| 5．1 卡尔曼滤波技术 | 第48-53页 |
| 5．2 滤波方式的选取 | 第53-54页 |
| 5．3 系统校正方式的选取 | 第54-56页 |
| 6 系统仿真及其结果分析 | 第56-69页 |
| 6．1 组合导航系统的仿真 | 第56-60页 |
| 6．2 仿真结果及其分析 | 第60-66页 |
| 6．3 自适应卡尔曼滤波的应用 | 第66-69页 |
| 7 结论 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第76页 |