| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1．1 机械人的概述 | 第9页 |
| 1．2 机器人的特点 | 第9-10页 |
| 1．3 机器人的应用与发展 | 第10-11页 |
| 1．4 研究本课题的意义 | 第11-13页 |
| 1．5 课题来源及研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 SCARA教学机器人本体结构及运动学分析 | 第15-32页 |
| 2．1 SCARA机器人本体结构 | 第15-17页 |
| 2．2 SCARA机器人运动学模型的建立 | 第17-24页 |
| 2．2．1 SCARA机器人坐标系的建立 | 第17-19页 |
| 2．2．2 SCARA机器人的正运动学分析 | 第19-20页 |
| 2．2．3 SCARA机器人的逆运动学分析 | 第20-21页 |
| 2．2．4 SCARA机器人的连杆速度雅可比矩阵 | 第21-24页 |
| 2．3 轨迹规划 | 第24-31页 |
| 2．3．1 SCARA机器人关节空间的轨迹规划 | 第24-26页 |
| 2．3．2 关节变量插补算法的实现及仿真 | 第26-28页 |
| 2．3．3 笛卡尔空间的轨迹规划方法 | 第28-29页 |
| 2．3．4 直线与圆弧插补算法的实现及仿真 | 第29-31页 |
| 2．4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 开放式机器人控制系统结构的研究 | 第32-39页 |
| 3．1 开放式控制系统的特征 | 第32-33页 |
| 3．2 基于 PC的开放式控制系统的实现模式 | 第33-34页 |
| 3．3 SCARA教学机器人控制系统构建 | 第34-37页 |
| 3．3．1 开放式机器人控制硬件系统的构建 | 第34-35页 |
| 3．3．2 开放式机器人控制软件系统的构建 | 第35-37页 |
| 3．4 开放式 SCARA教学机器人控制系统的特点 | 第37-38页 |
| 3．5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 运动控制卡的开发 | 第39-51页 |
| 4．1 PC机的接口技术及扩展插槽 | 第39-44页 |
| 4．1．1 接口技术的概述 | 第39-40页 |
| 4．1．2 接口的基本功能 | 第40-41页 |
| 4．1．3 接口的基本结构 | 第41页 |
| 4．1．4 微机总线技术 | 第41-44页 |
| 4．2 基于 PC机的运动控制卡的开发 | 第44-50页 |
| 4．2．1 运动控制卡硬件组成 | 第44-50页 |
| 4．2．2 控制轴卡的控制原理 | 第50页 |
| 4．3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 开发控制软件的相关设计 | 第51-63页 |
| 5．1 动态连接库(DLL)设计 | 第51-55页 |
| 5．1．2 应用动态链接库实现开放式功能 | 第51-52页 |
| 5．1．3 动态链接库的设计 | 第52-55页 |
| 5．2 VC与 Matlab的引擎设计 | 第55-57页 |
| 5．2．1 VC与 Matlab的引擎技术 | 第55-56页 |
| 5．2．2 VC与 Matlab引擎调用实现方法 | 第56-57页 |
| 5．3 用户界面的设计 | 第57-59页 |
| 5．4 实验项目的开发 | 第59-62页 |
| 5．5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历 | 第69页 |