未知环境中移动机器人的自定位算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·自主移动机器人概述及其发展现状 | 第8-10页 |
| ·自主移动机器人概述 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·自主移动机器人定位方法的研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文的主要工作和章节安排 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第12页 |
| ·论文各章节内容的安排 | 第12-13页 |
| ·小结 | 第13-14页 |
| 第二章 自定位所涉及的问题与SLAM问题 | 第14-25页 |
| ·自定位所涉及的问题 | 第14-21页 |
| ·环境的描述—地图 | 第14-16页 |
| ·不同方法之间的转换及集成运用多种方法 | 第16页 |
| ·信息的获取—传感器 | 第16-17页 |
| ·不确定信息的描述和处理方法 | 第17-19页 |
| ·机器人自定位 | 第19-21页 |
| ·SLAM概述及典型方法 | 第21-24页 |
| ·SLAM概述 | 第21页 |
| ·SLAM中定位与环境特征提取 | 第21-22页 |
| ·SLAM典型方法 | 第22-23页 |
| ·SLAM问题的发展 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 地图创建 | 第25-34页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·概率栅格法(OG)及相关原理 | 第25-29页 |
| ·概率栅格法原理 | 第25-26页 |
| ·基于声纳的概率栅格地图创建 | 第26-29页 |
| ·一种基于栅格的地图创建改进方法 | 第29-32页 |
| ·临时局部栅格法(TLOG) | 第29-30页 |
| ·基于栅格的地图创建方法及其改进 | 第30-32页 |
| ·仿真及比较分析 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 自主移动机器人自定位 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·马尔可夫(Markov)定位 | 第34-40页 |
| ·马尔可夫(Markov)独立性假设 | 第35-36页 |
| ·马尔可夫(Markov)定位原理 | 第36-38页 |
| ·马尔可夫(Markov)定位算法 | 第38页 |
| ·马尔可夫(Markov)定位中的“拐骗”问题 | 第38-40页 |
| ·蒙特卡罗定位方法的改进 | 第40-46页 |
| ·蒙特卡罗定位(MCL) | 第40-41页 |
| ·中心对称环境中的定位 | 第41-44页 |
| ·蒙特卡罗定位采样方法的改进 | 第44-46页 |
| ·仿真及比较分析 | 第46-48页 |
| ·AMCL方法仿真 | 第46-47页 |
| ·改进MCL方法仿真 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 第五章 总结和展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 研究生阶段发表论文及参与课题 | 第57页 |
