| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究意义 | 第8-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-14页 |
| ·运动学及刚体动力学分析 | 第11-12页 |
| ·轨迹规划 | 第12-13页 |
| ·机械手控制 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 运动学及刚体动力学分析 | 第16-23页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机构介绍 | 第16-17页 |
| ·运动学分析 | 第17-20页 |
| ·位置逆解模型 | 第17-18页 |
| ·位置正解模型 | 第18-19页 |
| ·速度模型 | 第19-20页 |
| ·刚体逆动力学分析 | 第20-22页 |
| ·加速度逆解模型 | 第20-21页 |
| ·刚体逆动力学模型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 轨迹规划 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·轨迹规划 | 第23-28页 |
| ·正弦模式 | 第23-24页 |
| ·多项式模式 | 第24-25页 |
| ·修正梯形模式 | 第25-27页 |
| ·路径规划 | 第27-28页 |
| ·模式比较及计算机仿真 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-35页 |
| 第四章 机械手控制 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·基于运动学控制 | 第35-43页 |
| ·经典PID 参数整定 | 第35-36页 |
| ·均方根值误差模型参数整定 | 第36-40页 |
| ·目标函数建立 | 第36-37页 |
| ·电机模型建立 | 第37-38页 |
| ·控制模型建立 | 第38-39页 |
| ·参数整定 | 第39-40页 |
| ·自适应PID 控制 | 第40-43页 |
| ·自适应控制原理 | 第40-41页 |
| ·神经网络控制模型建立 | 第41-42页 |
| ·计算机仿真 | 第42-43页 |
| ·基于动力学控制 | 第43-46页 |
| ·计算力矩控制模型设计 | 第44-45页 |
| ·计算机仿真 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 实验 | 第48-55页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·实验目的及仪器 | 第49页 |
| ·测试方案 | 第49页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-55页 |
| 第六章 全文结论 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55-56页 |
| ·工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |