微型足球机器人进攻策略的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·机器人足球的起源及其发展 | 第8-9页 |
| ·FIRA机器人足球比赛简介 | 第9-10页 |
| ·机器人足球涉及的学科 | 第10页 |
| ·研究机器人足球的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人足球的研究意义 | 第10页 |
| ·进攻决策子系统研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·进攻决策子系统研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·论文主要研究内容及结构 | 第13-15页 |
| 第二章 决策系统模型 | 第15-23页 |
| ·足球机器人控制方式分类 | 第15-17页 |
| ·对人类踢足球的分析 | 第15-16页 |
| ·足球机器人系统控制方式分类 | 第16-17页 |
| ·机器人足球决策系统分析 | 第17-19页 |
| ·进攻决策系统的任务 | 第17页 |
| ·决策系统的特点 | 第17-18页 |
| ·决策系统模型分析 | 第18-19页 |
| ·足球机器人决策系统的设计 | 第19-23页 |
| ·决策系统的分层 | 第19-21页 |
| ·决策子系统分层的特点 | 第21-23页 |
| 第三章 机器人运动规划 | 第23-38页 |
| ·MIROSOT足球机器人建模 | 第23-26页 |
| ·非完整性约束系统介绍 | 第23页 |
| ·机器人小车运动学模型的建立 | 第23-25页 |
| ·机器人小车动力学模型的建立 | 第25-26页 |
| ·足球机器人运动规划 | 第26-36页 |
| ·足球机器人运动规划的特点 | 第26-27页 |
| ·运动规划涉及的内容 | 第27-28页 |
| ·足球机器人路径规划 | 第28-36页 |
| ·基本RRT算法介绍 | 第28-30页 |
| ·RRT路径规划算法的分析 | 第30-33页 |
| ·RRT方法的优缺点 | 第33页 |
| ·利用ERRT组成的路径规划器 | 第33-36页 |
| ·实验研究及其结果 | 第36页 |
| ·机器人到达指定位姿所用时间的估计 | 第36-37页 |
| ·球的轨迹预测 | 第37-38页 |
| 第四章 足球机器人进攻动作设计 | 第38-48页 |
| ·动作设计的目的和意义 | 第38页 |
| ·足球机器人动作特点分析 | 第38-39页 |
| ·机器人动作的层次关系 | 第39-41页 |
| ·足球机器人典型动作设计 | 第41-48页 |
| ·基本动作的设计 | 第41-42页 |
| ·与进攻有关的动作讨论 | 第42-45页 |
| ·进攻动作的设计 | 第42-43页 |
| ·进攻动作在动态环境下的改进 | 第43-44页 |
| ·比赛中进攻动作的选择 | 第44-45页 |
| ·机器人足球比赛中的特殊动作设计 | 第45-48页 |
| ·开球动作设计 | 第45-46页 |
| ·点球动作设计 | 第46-48页 |
| 第五章 多机器人协作的进攻系统 | 第48-54页 |
| ·进攻战术原则 | 第48-49页 |
| ·协作的定义及目的 | 第49页 |
| ·机器人的策略跑位 | 第49-52页 |
| ·策略跑位机制 | 第49页 |
| ·策略跑位机制的原理 | 第49-50页 |
| ·主攻机器人策略 | 第50-51页 |
| ·进攻中辅攻队员的策略跑位 | 第51-52页 |
| ·机器人底线传中射门动作 | 第52-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
