| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 致谢 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1．1 微型UAV的应用与研究现状 | 第9-10页 |
| 1．2 可视化技术 | 第10页 |
| 1．3 课题的提出及意义 | 第10页 |
| 1．4 仿真概述 | 第10-11页 |
| 1．5 计算机图形学 | 第11-12页 |
| 1．6 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 计算机图形学基础 | 第13-22页 |
| 2．1 图形学的基本概念 | 第13-15页 |
| 2．1．1 常用颜色模型 | 第13-14页 |
| 2．1．2 空间点的齐次坐标表示 | 第14页 |
| 2．1．3 二维图形显示中的几个坐标系 | 第14-15页 |
| 2．2 三维图形显示流程 | 第15-22页 |
| 2．2．1 三维几何变换 | 第16-18页 |
| 2．2．2 三维投影变换 | 第18-19页 |
| 2．3．3 窗口到视区的坐标变换 | 第19-22页 |
| 第三章 OPENGL及动画实现 | 第22-34页 |
| 3．1 OpenGL概述 | 第22-25页 |
| 3．1．1 OpenGL的特点 | 第23-24页 |
| 3．1．2 OpenGL的API结构 | 第24-25页 |
| 3．1．3 OpenGL的工作顺序 | 第25页 |
| 3．2 OpenGL主要功能 | 第25-27页 |
| 3．3 OpenGL基本原理 | 第27-29页 |
| 3．4 Windows下的OpenGL编程 | 第29-34页 |
| 3．4．1 渲染上下文(RC) | 第29-30页 |
| 3．4．2 调色板的使用 | 第30页 |
| 3．4．3 象素格式设置 | 第30-31页 |
| 3．4．4 Windows环境下OpenGL编程步骤 | 第31-34页 |
| 第四章 微型直升机的数学模型 | 第34-43页 |
| 4．1 模型直升机刚体模型 | 第35页 |
| 4．2 螺旋桨模型 | 第35-38页 |
| 4．3 控制翼模型 | 第38-39页 |
| 4．4 机身和尾舵 | 第39页 |
| 4．5 椭圆地球模型 | 第39-40页 |
| 4．6 地面碰撞模型 | 第40页 |
| 4．7 阵风模型和阵风扰动模型 | 第40-41页 |
| 4．8 伺服器模型 | 第41页 |
| 4．9 传感器模型 | 第41-43页 |
| 第五章 地面仿真与监控平台的设计及实现 | 第43-69页 |
| 5．1 地面监控平台系统组成 | 第43-44页 |
| 5．2 直升机三维几何模型的建立 | 第44-45页 |
| 5．3 基于单文档视图的OpenGL图形程序框架的建立。 | 第45页 |
| 5．4 多线程技术 | 第45-50页 |
| 5．4．1 线程通信 | 第46-48页 |
| 5．4．2 线程同步 | 第48-50页 |
| 5．5 建立多线程程序 | 第50页 |
| 5．6 直升机几何模型的驱动 | 第50-51页 |
| 5．7 观察角度的变换 | 第51-57页 |
| 5．8 网络通讯 | 第57-65页 |
| 5．8．1 网络通讯在本系统中的作用 | 第57页 |
| 5．8．2 TCP／IP与Socket | 第57-63页 |
| 5．8．3 VC++开发网络通讯程序 | 第63页 |
| 5．8．4 基于TCP Socket的机载平台与地面平台的数据通讯 | 第63-65页 |
| 5．9 仿真程序结果 | 第65-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-71页 |
