| 摘 要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-27页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·并联机器人机构的应用 | 第14-18页 |
| ·少自由度并联机器人机构的研究概述 | 第18-20页 |
| ·少自由度并联机构的特殊机构学问题 | 第20-21页 |
| ·多自由度并联机构输入选取概述 | 第21-22页 |
| ·螺旋理论的概述 | 第22-23页 |
| ·少自由度并联机构型综合理论研究概述 | 第23-25页 |
| ·课题意义及研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 新型三维移动3-RRUR 并联机构运动学分析 | 第27-45页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·三维移动3-RRUR 并联机构位置分析 | 第27-33页 |
| ·结构特点及坐标系的建立 | 第27-28页 |
| ·位置反解方程的建立 | 第28-33页 |
| ·位置反解的数值验证 | 第33页 |
| ·三维移动3-RRUR 并联机构工作空间分析 | 第33-39页 |
| ·并联机器人工作空间极限边界数值搜索算法 | 第34-38页 |
| ·并联机构理想工作空间分析 | 第38-39页 |
| ·理想工作空间的三维图形 | 第39页 |
| ·三维移动3-RRUR 并联机构速度分析 | 第39-44页 |
| ·一阶影响系数矩阵 | 第39-42页 |
| ·速度分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 3-UPU 并联角台机构运动分析 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机构的结构特点 | 第45-46页 |
| ·位置反解方程 | 第46-47页 |
| ·3-UPU 并联角台机构速度分析 | 第47-52页 |
| ·一阶影响系数矩阵 | 第48-51页 |
| ·速度分析 | 第51-52页 |
| ·3-UPU 并联角台机构加速度分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 两转一移3-UPU 平台型并联机构主螺旋分析 | 第55-67页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·机构的结构特点 | 第55-56页 |
| ·机构的自由度分析 | 第56-60页 |
| ·螺旋 | 第56页 |
| ·反螺旋 | 第56-57页 |
| ·机构反螺旋分析 | 第57-60页 |
| ·机构主螺旋分析 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 新型3-5R 并联机构位置分析的连续法 | 第67-84页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·连续法基本理论 | 第68-74页 |
| ·概述 | 第68页 |
| ·一般连续法 | 第68-73页 |
| ·高级连续法 | 第73-74页 |
| ·机构的位置分析 | 第74-81页 |
| ·机构模型 | 第74-75页 |
| ·建立多项式方程组 | 第75-81页 |
| ·构造初始方程组 | 第81页 |
| ·构造同伦函数 | 第81页 |
| ·位置反解 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 多自由度并联机构输入选取的论述 | 第84-116页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·第一类输入干涉 | 第85页 |
| ·第二类输入干涉 | 第85页 |
| ·输入选取原理 | 第85-86页 |
| ·输入选取好坏的判据 | 第86页 |
| ·若干少自由度并联机构输入选取的分析 | 第86-115页 |
| ·选取机架副为输入副 | 第86-96页 |
| ·选取移动副为输入副 | 第96-104页 |
| ·达不到合理输入选取的机构 | 第104-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第7章 输入合理的机构综合 | 第116-143页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·机构出现不合理输入的原因 | 第116-117页 |
| ·解决办法 | 第117-141页 |
| ·改变并联机构上下平台的形状或分支的布置 | 第117-120页 |
| ·分支重组的综合 | 第120-126页 |
| ·考虑输入对称下四、五自由度并联机构型综合 | 第126-141页 |
| ·本章小结 | 第141-143页 |
| 结论 | 第143-145页 |
| 附录1 | 第145-147页 |
| 附录2 | 第147-148页 |
| 参考文献 | 第148-156页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第156-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
| 作者简介 | 第158页 |