| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·论文选题的背景、意义 | 第10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-14页 |
| ·AUV的发展状况 | 第10-11页 |
| ·AUV控制技术的发展状况 | 第11-13页 |
| ·AUV摔制方法的比较 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 AUV运动控制系统建模与仿真 | 第16-36页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·AUV运动控制系统模型的组成 | 第16-18页 |
| ·研究对象概述 | 第16-17页 |
| ·模块划分 | 第17-18页 |
| ·六自由度AUV运动数学模型 | 第18-28页 |
| ·建立坐标系 | 第18-20页 |
| ·AUV动力学方程 | 第20-21页 |
| ·流体动力 | 第21-23页 |
| ·水动力的数学表达 | 第21-22页 |
| ·水动力模型的分析与简化 | 第22-23页 |
| ·重力与浮力 | 第23-24页 |
| ·执行机构数学模型 | 第24页 |
| ·舵模型 | 第24页 |
| ·主推模型 | 第24页 |
| ·环境干扰模型 | 第24-26页 |
| ·海流干扰 | 第24-25页 |
| ·近水面航态时的波浪力模型 | 第25-26页 |
| ·完整的仿真模型表达及算法 | 第26-28页 |
| ·模型表达 | 第26-27页 |
| ·冻结解冻算法 | 第27-28页 |
| ·六自由度AUV运动模型验证 | 第28-35页 |
| ·水平面运动验证 | 第28-32页 |
| ·匀速直航 | 第28-29页 |
| ·定常回转 | 第29-32页 |
| ·垂直面定常直线运动 | 第32-34页 |
| ·空间立体定常螺旋运动 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 滑模变结构和模糊推理理论及设计方法 | 第36-53页 |
| ·控制特点及控制用方程 | 第36-38页 |
| ·AUV控制特点 | 第36页 |
| ·AUV控制用模型降阶及解耦 | 第36-38页 |
| ·PID控制理论及设计 | 第38-41页 |
| ·PID概述 | 第38-39页 |
| ·PID控制器的设计 | 第39-41页 |
| ·滑模变结构控制 | 第41-47页 |
| ·变结构控制的理论基础 | 第41-43页 |
| ·滑模变结构控制的基本问题 | 第43页 |
| ·求切换面的两种方法 | 第43-46页 |
| ·最终滑动模态的极点配置法求切换面 | 第43-45页 |
| ·最终滑动模态的特征向量配置法求切换面 | 第45-46页 |
| ·变结构控制系统的特性及品质 | 第46-47页 |
| ·模糊控制和模糊切换 | 第47-52页 |
| ·模糊控制的基本理论 | 第47-51页 |
| ·模糊数学基础 | 第47-48页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第48-50页 |
| ·模糊控制的特点 | 第50-51页 |
| ·Sugeno型和Mamdani型模糊推理算法选用 | 第51-52页 |
| ·模糊切换的基本理论 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于单模型的AUV运动控制方法应用研究 | 第53-69页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第53-56页 |
| ·设计思路 | 第53页 |
| ·输入隶属函数曲线 | 第53-55页 |
| ·输出隶属函数曲线 | 第55-56页 |
| ·控制规则表 | 第56页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第56-61页 |
| ·纵向速度控制求取 | 第58页 |
| ·水平面控制求取 | 第58-60页 |
| ·垂直面控制求取 | 第60-61页 |
| ·AUV运动控制仿真试验 | 第61-68页 |
| ·速度跟踪 | 第61-63页 |
| ·航向跟踪 | 第63-65页 |
| ·纵倾跟踪 | 第65-66页 |
| ·深度跟踪 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 多模型控制理论研究 | 第69-83页 |
| ·多模型控制的研究背景和意义 | 第69-71页 |
| ·研究背景 | 第69-70页 |
| ·多模型控制的优越性的讨论 | 第70-71页 |
| ·多模型控制的发展 | 第71页 |
| ·多模型控制理论基础 | 第71-77页 |
| ·基本概念 | 第71-72页 |
| ·多模型方法的三要素 | 第72-76页 |
| ·多模型集的建立 | 第72-73页 |
| ·多控制器集 | 第73页 |
| ·切换调度原则 | 第73-75页 |
| ·存在的问题 | 第75-76页 |
| ·多模型方法分类 | 第76-77页 |
| ·多模型控制及其稳定性分析 | 第77-80页 |
| ·被控对象描述 | 第77-78页 |
| ·多模型控制器设计 | 第78-79页 |
| ·多模型控制算法稳定性分析 | 第79-80页 |
| ·基于模糊切换规则的多模型控制 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 多模型控制在AUV运动控制中的应用 | 第83-108页 |
| ·AUV多模型集的建立 | 第83-88页 |
| ·水平面运动多模型集 | 第83-84页 |
| ·垂直面运动多模型集 | 第84页 |
| ·倒车航行的操纵特点 | 第84-88页 |
| ·基于模糊规则的多模型控制器设计 | 第88-94页 |
| ·艏向控制 | 第88-93页 |
| ·深度控制 | 第93-94页 |
| ·航向P-Fuzzy-PID多模型模糊切换控制方法 | 第94-96页 |
| ·多模型优化的模糊控制算法 | 第96-98页 |
| ·纵倾多模型滑动控制方法 | 第98-99页 |
| ·航迹间接多模型控制方法研究 | 第99-106页 |
| ·精确航迹时的航向制导和艏向寻优 | 第99-103页 |
| ·引言 | 第99-101页 |
| ·一般航向制导控制器的设计方法 | 第101页 |
| ·PID算法用于航向制导 | 第101-102页 |
| ·模糊逻辑艏向寻优 | 第102-103页 |
| ·航向制导用于航迹控制试验 | 第103-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-114页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115页 |