主动立体视觉关键技术及其应用研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·计算机视觉技术 | 第10-11页 |
| ·主动立体视觉技术发展 | 第11页 |
| ·立体视觉关键技术 | 第11-15页 |
| ·立体双目视觉装置 | 第12-13页 |
| ·立体视觉处理技术 | 第13-15页 |
| ·基于立体视觉的自主车导航研究 | 第15-16页 |
| ·本文所开展的研究工作 | 第16-17页 |
| 第2章 立体双目视觉装置 | 第17-31页 |
| ·研究背景 | 第17页 |
| ·立体视觉系统基本原理 | 第17-18页 |
| ·仿人多自由度立体双目视觉装置设计 | 第18-28页 |
| ·装置工作原理与总体结构 | 第18-20页 |
| ·立体视觉装置机械设计 | 第20-25页 |
| ·立体双目视觉装置电气控制设计 | 第25-28页 |
| ·立体视觉平台技术指标 | 第28-29页 |
| ·立体视觉平台的控制接口 | 第29页 |
| ·立体双目视觉系统软件系统 | 第29-30页 |
| ·立体双目视觉装置实物图 | 第30-31页 |
| 第3章 立体图像特征提取 | 第31-63页 |
| ·图像预处理技术及其应用 | 第31-38页 |
| ·彩色图和灰度图格式的相互转换 | 第31-32页 |
| ·图像平滑滤波 | 第32-34页 |
| ·图像增强 | 第34-37页 |
| ·锐化 | 第37-38页 |
| ·立体图像边缘检测处理 | 第38-46页 |
| ·经典边缘检测算子介绍 | 第39-42页 |
| ·基于改进Canny算子进行立体图像边缘检测 | 第42-46页 |
| ·直线段检测 | 第46-53页 |
| ·背景分析 | 第46-47页 |
| ·分层迭代式链码跟踪法提取直线 | 第47-53页 |
| ·角点检测 | 第53-54页 |
| ·背景分析 | 第53-54页 |
| ·基于直线段信息提取角点 | 第54页 |
| ·区域检测 | 第54-61页 |
| ·背景分析 | 第55页 |
| ·凸多边形区域检测基本原理 | 第55-56页 |
| ·凸多边形区域提取处理 | 第56-61页 |
| ·实验结果和评价 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第4章 立体图像特征匹配 | 第63-80页 |
| ·背景分析 | 第63-66页 |
| ·灰度相关立体匹配 | 第63-64页 |
| ·特征匹配 | 第64页 |
| ·多层次匹配结构 | 第64-65页 |
| ·立体匹配约束 | 第65-66页 |
| ·基于特征信息的立体图像匹配 | 第66-77页 |
| ·特征量数据结构 | 第66-67页 |
| ·区域特征匹配处理 | 第67-73页 |
| ·直线段、角点匹配处理 | 第73-77页 |
| ·实验结果 | 第77-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 第5章 立体摄像机定标和三维重建 | 第80-110页 |
| ·背景分析 | 第80-82页 |
| ·传统单摄像机定标 | 第81页 |
| ·摄像机自定标 | 第81-82页 |
| ·立体双目摄像机定标技术 | 第82页 |
| ·线性摄像机模型-针孔模型 | 第82-85页 |
| ·线性模型单摄像机传统定标 | 第85-88页 |
| ·立体摄像机线性自定标 | 第88-102页 |
| ·立体摄像机系统模型 | 第88-90页 |
| ·极线约束和基本矩阵 | 第90-92页 |
| ·基本矩阵的简化 | 第92-97页 |
| ·基于运动序列图像实现立体摄像机自定标 | 第97-100页 |
| ·考虑俯仰运动的立体摄像机自定标实现 | 第100-102页 |
| ·立体摄像机自定标实验结果 | 第102-106页 |
| ·基于传统方法的单摄像机定标实验 | 第103页 |
| ·立体摄像机自定标实验 | 第103-106页 |
| ·基于特征信息的三维重建 | 第106-109页 |
| ·空间点重建 | 第106-108页 |
| ·空间直线重建 | 第108-109页 |
| ·小结 | 第109-110页 |
| 第6章 基于立体视觉导航技术的自主电动车 | 第110-114页 |
| ·背景介绍 | 第110页 |
| ·系统主要结构与功能 | 第110-113页 |
| ·自主导航处理系统 | 第110-112页 |
| ·智能能量管理系统 | 第112-113页 |
| ·驱动电动机及其控制系统 | 第113页 |
| ·车辆管理系统 | 第113页 |
| ·小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-117页 |
| 参考文献 | 第117-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 附录A(攻读学位期间所发表的学术论文目录) | 第125页 |
