双目立体视觉物体识别与定位
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 序 | 第9-12页 |
| 1 综述 | 第12-24页 |
| ·选题意义及研究背景 | 第12-13页 |
| ·双目立体视觉的研究内容 | 第13-17页 |
| ·摄像机标定 | 第13-15页 |
| ·特征提取 | 第15-16页 |
| ·立体匹配 | 第16-17页 |
| ·三维重建 | 第17页 |
| ·国内外研究现状与应用 | 第17-20页 |
| ·双目立体视觉存在的问题及发展趋势 | 第20页 |
| ·本论文的主要内容及结构安排 | 第20-24页 |
| ·本论文研究内容 | 第20-21页 |
| ·本论文结构安排 | 第21-24页 |
| 2 摄像机标定 | 第24-44页 |
| ·摄像机模型 | 第24-30页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第24-26页 |
| ·摄像机针孔模型 | 第26-27页 |
| ·非线性摄像机模型 | 第27-29页 |
| ·改进的PTZ摄像机模型 | 第29-30页 |
| ·Zhang的摄像机平面标定法 | 第30-34页 |
| ·单应矩阵的计算 | 第31-32页 |
| ·内外参数的求解 | 第32-33页 |
| ·极大似然估计 | 第33-34页 |
| ·径向畸变处理 | 第34页 |
| ·改进模型的标定方法 | 第34-38页 |
| ·投影矩阵的计算 | 第35页 |
| ·同形矩阵的计算 | 第35-38页 |
| ·实验结果 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 3 目标检测与识别 | 第44-56页 |
| ·图像分割 | 第44-48页 |
| ·基于RGB空间的分割方法 | 第44-45页 |
| ·基于HSV空间的分割方法 | 第45-48页 |
| ·基于不变矩的形状匹配 | 第48-50页 |
| ·Hu不变矩 | 第48-49页 |
| ·匹配算法 | 第49-50页 |
| ·实验结果 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 4 三维测距 | 第56-66页 |
| ·空间点重建的方法 | 第56-57页 |
| ·标准双目结构的计算方法 | 第57-59页 |
| ·立体匹配 | 第59-60页 |
| ·实验结果 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 5 机器人平台及系统实现 | 第66-84页 |
| ·平台简介 | 第66-70页 |
| ·机器人开发流程 | 第67-68页 |
| ·视觉模块 | 第68页 |
| ·机械手臂模块 | 第68-70页 |
| ·机器人伺服控制 | 第70-75页 |
| ·伺服系统运动学建模 | 第70-72页 |
| ·系统框架及算法流程 | 第72-75页 |
| ·实验结果 | 第75-82页 |
| ·手臂逆运动学的解 | 第75-76页 |
| ·系统演示平台 | 第76-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·总结 | 第84页 |
| ·展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 作者简历 | 第90-94页 |
| 学位论文数据集 | 第94页 |
