| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·并联机器人的发展、特点及应用 | 第7-9页 |
| ·并联机器人的发展 | 第7页 |
| ·并联机器人的特点 | 第7-8页 |
| ·并联机器人的应用 | 第8-9页 |
| ·国内外并联机器人理论研究现状 | 第9-13页 |
| ·并联机器人的研究范围 | 第9-12页 |
| ·机构学与运动学分析 | 第9-11页 |
| ·动力学与控制策略 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的研究展望 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 2 6-THRT并联机器人构型描述 | 第14-21页 |
| ·空间并联机构理论基础 | 第14-16页 |
| ·空间机构的组成元素 | 第14页 |
| ·并联机构基本概念 | 第14-15页 |
| ·典型的并联机构 | 第15-16页 |
| ·6-THRT并联机器人的提出背景 | 第16-17页 |
| ·6-THRT并联机器人构型设计 | 第17页 |
| ·并联机器人的结构参数定义及三维实体建模 | 第17-19页 |
| ·六自由度6-THRT并联机构自由度计算 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 6-THRT并联机器人运动学数值分析及计算仿真 | 第21-30页 |
| ·6-THRT并联机器人坐标系的建立和姿态描述 | 第21-23页 |
| ·6-THRT并联机器人位置分析-反解 | 第23-24页 |
| ·6-THRT并联机器人运动分析 | 第24-26页 |
| ·6-THRT运动学数值计算及分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 6-THRT并联机器人工作空间分析 | 第30-56页 |
| ·工作空间定义 | 第30页 |
| ·工作空间分析概念 | 第30-31页 |
| ·6-THRT并联机器人的约束条件 | 第31-35页 |
| ·并联机器人约束条件 | 第31页 |
| ·6-THRT并联机器人运动学约束条件 | 第31-35页 |
| ·6-THRT并联机器人定姿态工作空间 | 第35-49页 |
| ·边界搜索和体积计算方法 | 第35-39页 |
| ·定姿态工作空间搜索结果分析 | 第39-41页 |
| ·工作空间影响因素分析 | 第41-49页 |
| ·6-THRT并联机器人姿态空间 | 第49-52页 |
| ·姿态空间描述方法 | 第49页 |
| ·姿态空间计算搜索方法 | 第49-50页 |
| ·姿态空间数据图分析 | 第50-52页 |
| ·6-THRT并联机器人具有一定姿态能力的工作空间 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 5 6-THRT并联机器人奇异点分析及仿真 | 第56-62页 |
| ·特殊位形的判别矩阵 | 第56-58页 |
| ·6-THRT并联机器人机构奇异点的实例分析 | 第58-61页 |
| ·一参数变化 | 第58页 |
| ·二参数变化 | 第58-59页 |
| ·三参数变化 | 第59页 |
| ·无奇异点变化区域 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 6-THRT并联机器人动画运动仿真 | 第62-66页 |
| ·建模、仿真和虚拟现实 | 第62-63页 |
| ·轨迹规划和轨迹生成 | 第63页 |
| ·实时运动仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 7 结束语 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |