| 摘要 | 第1-7页 |
| Abastract | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·虚拟样机技术及其主要支持技术 | 第14-15页 |
| ·虚拟样机技术 | 第14页 |
| ·机械多体系统是其主要支持技术之一 | 第14-15页 |
| ·多体系统的起源、发展、分类与应用 | 第15-18页 |
| ·多体系统的起源 | 第15-16页 |
| ·多体系统的发展 | 第16页 |
| ·多体系统的分类与应用 | 第16-18页 |
| ·机械多体系统的意义与价值 | 第18-19页 |
| ·本论文的研究内容与安排 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第二章 机械多体系统建模方法比较 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·基本概念 | 第22-24页 |
| ·机械多体系统运动学描述 | 第24-32页 |
| ·机械多体系统拓扑结构 | 第24-28页 |
| ·链式刚体系统运动学递推算法 | 第28-29页 |
| ·雅可比的空间算子代数描述 | 第29-32页 |
| ·机械多体系统动力学建模方法 | 第32-38页 |
| ·牛顿--欧拉方法 | 第32-33页 |
| ·拉格朗日方法 | 第33-34页 |
| ·凯恩方法 | 第34-35页 |
| ·空间算子代数方法 | 第35-37页 |
| ·上述分析方法计算效率的比较 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第三章 空间算子代数理论体系 | 第39-62页 |
| ·引言 | 第39-42页 |
| ·链式刚体系统的反向动力学空间算子代数理论体系 | 第42-45页 |
| ·链式刚体系统的正向动力学空间算子代数理论体系 | 第45-48页 |
| ·用空间算子代数恒描述闭环刚体系统 | 第48-51页 |
| ·柔性空间算子代数理论 | 第51-61页 |
| ·运动学方程 | 第52-58页 |
| ·速度传递递推算法 | 第53-55页 |
| ·加速度传递 | 第55页 |
| ·力传递的递推算法 | 第55-57页 |
| ·操作臂广义质量 | 第57-58页 |
| ·因子化分解 | 第58-59页 |
| ·正向动力学算法 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第四章 高效链式多体系统分析软件的编制 | 第62-70页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·动力学方程符号推导程序 | 第62-64页 |
| ·动力学数值仿真程序的编制 | 第64-69页 |
| ·Delphi6开发环境概况 | 第66-67页 |
| ·该数值仿真程序的验算 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第五章 空间算子代数理论及程序在链式多体系统中的应用 | 第70-112页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·动力学方程的建立 | 第71-87页 |
| ·PUMA560位置运动的动力学方程 | 第72-74页 |
| ·三级摆的动力学方程 | 第74-76页 |
| ·五级摆动力学方程的建立 | 第76-82页 |
| ·柔性操作臂动力学方程的建立 | 第82-87页 |
| ·机械多体系统动力学的分析工具软件ADAMS | 第87-89页 |
| ·PUMA560动力学仿真分析 | 第89-94页 |
| ·PUMA560反向动力学仿真分析 | 第89-91页 |
| ·PUMA560反向动力学SOA分析 | 第89-90页 |
| ·PUMA560反向动力学ADAMS分析 | 第90页 |
| ·PUMA560反向动力学SOA分析与ADAMS分析的比较 | 第90-91页 |
| ·PUMA560正向动力学仿真分析 | 第91-94页 |
| ·PUMA560正向动力学SOA分析 | 第92页 |
| ·PUMA560正向动力学ADAMS分析 | 第92-93页 |
| ·PUMA560正向动力学SOA分析与ADAMS分析的比较 | 第93-94页 |
| ·三级摆动力学仿真分析 | 第94-98页 |
| ·三级摆反向动力学仿真分析 | 第94-96页 |
| ·三级摆反向动力学SOA分析 | 第94-95页 |
| ·三级摆反向动力学ADAMS分析 | 第95页 |
| ·三级摆反向动力学SOA分析与ADAMS分析的比较 | 第95-96页 |
| ·三级摆正向动力学仿真分析 | 第96-98页 |
| ·三级摆正向动力学SOA分析 | 第97页 |
| ·三级摆正向动力学ADAMS分析 | 第97-98页 |
| ·三级摆正向动力学SOA分析与ADAMS分析的比较 | 第98页 |
| ·五级摆动力学仿真分析 | 第98-104页 |
| ·五级摆反向动力学仿真分析 | 第98-101页 |
| ·五级摆反向动力学SOA分析 | 第99-100页 |
| ·五级摆反向动力学ADAMS分析 | 第100页 |
| ·五级摆反向动力学SOA分析与ADAMS分析的比较 | 第100-101页 |
| ·五级摆正向动力学仿真分析 | 第101-104页 |
| ·五级摆正向动力学SOA分析 | 第102-103页 |
| ·五级摆正向动力学ADAMS分析 | 第103页 |
| ·五级摆正向动力学SOA分析与ADAMS分析的比较 | 第103-104页 |
| ·柔性操作臂动力学分析 | 第104-111页 |
| ·柔性操作臂研究的意义 | 第104-105页 |
| ·柔性操作臂的研究方法 | 第105页 |
| ·柔性操作臂反向动力学仿真分析 | 第105-108页 |
| ·柔性操作臂反向动力学SOA分析 | 第105-107页 |
| ·柔性操作臂反向动力学ADAMS分析 | 第107页 |
| ·柔性操作臂反向动力学SOA仿真分析及其与ADAMS的比较 | 第107-108页 |
| ·柔性操作臂正向动力学仿真分析 | 第108-111页 |
| ·柔性操作臂反向动力学SOA分析 | 第108-109页 |
| ·柔性操作臂反向动力学ADAMS分析 | 第109-110页 |
| ·柔性操作臂反向动力学SOA仿真分析及其与ADAMS的比较 | 第110-111页 |
| ·小结 | 第111-112页 |
| 第六章 结论 | 第112-115页 |
| 第七章 展望 | 第115-118页 |
| ·展望 | 第115-117页 |
| ·SOA可用于解决机构接触碰撞问题 | 第115页 |
| ·SOA在兵器工业和车辆工程中的应用 | 第115-116页 |
| ·SOA在机电设备分析中的应用 | 第116页 |
| ·平面航天飞行器动力学的实时高效仿真 | 第116-117页 |
| ·高分子动力学仿真 | 第117页 |
| ·小结 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-126页 |
| 作者攻读学位论文期间发表的论文 | 第126-127页 |
| 附录1 SOA符号分析Mathematica程序 | 第127-136页 |
| 附录2. SOA数值分析Delphi程序 | 第136-162页 |
| 致谢 | 第162页 |
