| 内容摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| §1-1 概述 | 第8-9页 |
| 1-1-1 传感器的性能指标 | 第8页 |
| 1-1-2 传感器动态特性的重要性 | 第8-9页 |
| 1-1-3 对传感器的要求 | 第9页 |
| 1-1-4 社会发展对传感器需求的新动向 | 第9页 |
| 1-1-5 传感器的发展趋势 | 第9页 |
| §1-2 机器人用多维力与力矩传感器国内外发展现状及本课题意义 | 第9-15页 |
| §1-3 课题研究的内容 | 第15-17页 |
| 第二章 并联结构力与力矩传感器性能评价指标 | 第17-24页 |
| §2-1 概述 | 第17页 |
| §2-2 并联结构传感器的数学模型 | 第17-18页 |
| §2-3 传感器系统研究的数学基础 | 第18-21页 |
| 2-3-1 传感器系统矩阵条件数的数学基础 | 第18-19页 |
| 2-3-2 传感器系统解耦的数学基础 | 第19-20页 |
| 2-3-3 传感器系统各向同性的数学基础 | 第20页 |
| 2-3-4 传感器各向同性度的数学基础 | 第20页 |
| 2-3-5 传感器系统向量极值的数学基础 | 第20-21页 |
| §2-4 力Jacobian矩阵 | 第21页 |
| §2-5 灵敏度各向同性及其极值指标 | 第21-22页 |
| 2-5-1 传感器灵敏度各向同性指标 | 第21页 |
| 2-5-2 传感器承载能力极值指标 | 第21-22页 |
| §2-6 传感器变形刚度各向同性和变形刚度性能极值指标 | 第22-23页 |
| 2-6-1 传感器刚度各向同性指标 | 第22页 |
| 2-6-2 传感器刚度极值指标 | 第22-23页 |
| §2-7 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 三维力传感器的力灵敏度各向同性性能研究 | 第24-32页 |
| §3-1 概述 | 第24页 |
| §3-2 传感器弹性体的力学模型 | 第24-27页 |
| 3-2-1 传感器弹性体的力雅可比矩阵 | 第24-26页 |
| 3-2-2 传感器弹性体的条件数 | 第26-27页 |
| §3-3 并联结构三维力传感器空间模型 | 第27-28页 |
| 3-3-1 空间模型理论 | 第27页 |
| 3-3-2 传感器的空间模型 | 第27-28页 |
| §3-4 力灵敏度各向同性性能图谱 | 第28-29页 |
| §3-5 力灵敏度各向同性性能图谱分析 | 第29-31页 |
| §3-6 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 三维力传感器灵敏度和刚度特性研究 | 第32-38页 |
| §4-1 概述 | 第32页 |
| §4-2 三维力传感器弹性体灵敏度特性研究 | 第32-33页 |
| §4-3 三维力传感器刚度各向同性 | 第33-35页 |
| §4-4 并联结构三维力传感器刚度 | 第35-36页 |
| §4-5 小结 | 第36-38页 |
| 第五章 并联结构多维力与力矩传感器结构设计研究 | 第38-44页 |
| §5-1 概述 | 第38页 |
| §5-2 并联结构多维力与力矩传感器力敏元件构型原理 | 第38页 |
| §5-3 典型弹性铰链 | 第38-40页 |
| §5-4 弹性支链类型 | 第40-42页 |
| §5-5 并联三、四维力与力矩传感器力敏元件结构 | 第42-43页 |
| §5-6 小结 | 第43-44页 |
| 第六章 并联力解耦三、四维力传感器各向同性与灵敏度分析 | 第44-50页 |
| §6-1 概述 | 第44页 |
| §6-2 力解耦和各向同性机器人三维力传感器 | 第44-47页 |
| 6-2-1 结构特点与工作原理 | 第44-45页 |
| 6-2-2 力与应变关系分析计算 | 第45-46页 |
| 6-2-3 力各向同性分析 | 第46-47页 |
| §6-3 力解耦机器人四维力与力矩传感器 | 第47-49页 |
| 6-3-1 结构特点与工作原理 | 第47-48页 |
| 6-3-2 力与应变关系分析计算 | 第48-49页 |
| 6-3-3 力与力矩各向同性分析 | 第49页 |
| §6-4 小结 | 第49-50页 |
| 第七章 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
