气动机械手的开发研究与实验
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1．1 气动发展状况及优缺点 | 第9-13页 |
| 1．2 课题意义内容及研究状况的论述 | 第13-16页 |
| 1．2．1 气缸动态特性分析及建模 | 第14-16页 |
| 1．2．2 气动比例阀的特性分析及研究 | 第16页 |
| 1．2．3 气动机械手的研究开发及实验分析 | 第16页 |
| 1．3 本课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 气动位置伺服系统的运动分析及数学建模 | 第18-39页 |
| 2．1 气缸的动静态特性分析 | 第18-24页 |
| 2．1．1 气缸的静特性 | 第18-19页 |
| 2．1．2 气缸的动特性 | 第19-20页 |
| 2．1．3 气动传动系统分析 | 第20-24页 |
| 2．2 空气的热力过程 | 第24-28页 |
| 2．2．1 热力过程 | 第24页 |
| 2．2．2 热力学能量方程 | 第24-26页 |
| 2．2．3 空气的热力过程 | 第26-28页 |
| 2．3 气动元件流量特性 | 第28-31页 |
| 2．4 无杆气缸的结构及数据参数 | 第31-32页 |
| 2．5 气动执行元件的动态特性数学模型 | 第32-33页 |
| 2．5．1 气缸的运动分析 | 第32-33页 |
| 2．6 气缸的两腔室的热力学模型 | 第33-38页 |
| 2．7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 气动比例伺服阀技术的研究 | 第39-48页 |
| 3．1 引言 | 第39-41页 |
| 3．2 气动比例伺服技术概述 | 第41-42页 |
| 3．3 气动比例／伺服控制阀的分类及特性 | 第42-43页 |
| 3．4 气动伺服阀 | 第43-46页 |
| 3．5 气动比例伺服控制系统的基本组成 | 第46-47页 |
| 3．6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 气动位置伺服系统的控制技术 | 第48-61页 |
| 4．1 气动伺服系统的控制技术发展状况 | 第48-50页 |
| 4．2 气动伺服定位系统 | 第50-52页 |
| 4．3 SPC100智能控制器 | 第52-60页 |
| 4．3．1 SPC智能控制器的控制原理 | 第52-54页 |
| 4．3．2 系统描述以及最优控制参数的理论分析 | 第54-56页 |
| 4．3．3 控制参数的修正及进一步智能化 | 第56-58页 |
| 4．3．4 SPC100控制系统的控制特性 | 第58-60页 |
| 4．4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 气动机械手的开发与实验 | 第61-90页 |
| 5．1 气动机器人与气动机械手的定义 | 第61-62页 |
| 5．2 阀岛技术 | 第62-66页 |
| 5．2．1 阀岛概述 | 第62-64页 |
| 5．2．2 阀岛的计算机控制原理 | 第64-66页 |
| 5．3 可编程控制器 | 第66-73页 |
| 5．3．1 PLC的发展趋势 | 第67页 |
| 5．3．2 PLC的基本构成 | 第67-70页 |
| 5．3．3 PLC的基本结构 | 第70-71页 |
| 5．3．4 PLC的工作原理 | 第71-72页 |
| 5．3．5 PLC的编程语言 | 第72页 |
| 5．3．6 PLC的应用设计步骤 | 第72-73页 |
| 5．4 气动顺序行程控制系统 | 第73-75页 |
| 5．5 气动机械手的设计 | 第75-79页 |
| 5．6 机械手PLC程序操作 | 第79-82页 |
| 5．7 系统仿真与实验分析 | 第82-89页 |
| 5．7．1 系统仿真与分析 | 第82-84页 |
| 5．7．2 实验与分析 | 第84-89页 |
| 5．8 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 附录 | 第91-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 攻读硕士期间所获得的研究成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
