船舶航向模糊自适应控制研究
| 第一章 引言 | 第1-18页 |
| 1．1 自动舵的起源、发展 | 第8页 |
| 1．2 自动舵的基本工作原理 | 第8-9页 |
| 1．3 传统控制自动舵技术的发展 | 第9-13页 |
| 1．3．1 经典控制的自动舵 | 第9-10页 |
| 1．3．2 自适应舵技术的发展 | 第10-13页 |
| 1．3 智能技术在自动舵设计中的应用 | 第13-15页 |
| 1．3．1 神经网络控制在自动舵的应用研究现状 | 第13-14页 |
| 1．3．2 模糊控制在自动舵应用中的研究现状 | 第14-15页 |
| 1．4 PID参数整定方法的发展 | 第15-17页 |
| 1．4．1 传统的PID参数整定 | 第15页 |
| 1．4．2 改进的PID参数的自整定 | 第15-16页 |
| 1．4．3 PID参数整定的最新发展 | 第16-17页 |
| 1．5 本文主要工作的简介 | 第17-18页 |
| 第二章 船舶的航向控制的理论基础 | 第18-24页 |
| 2．1 船舶操纵性能的概念 | 第18页 |
| 2．2 船舶操纵的数学模型 | 第18-21页 |
| 2．2．1 船舶操纵的实时算法 | 第18-20页 |
| 2．2．2 具有不确定性的船舶运动模型 | 第20-21页 |
| 2．3 船舶航向控制有关的若干问题 | 第21-24页 |
| 2．3．1 船舶操纵特性 | 第21-22页 |
| 2．3．2 船舶的操舵系统 | 第22-23页 |
| 2．3．3 舵机系统的数学模型 | 第23-24页 |
| 第三章 船舶航向PID自动舵设计 | 第24-29页 |
| 3．1 PID自动舵的数学模型 | 第24-25页 |
| 3．2 经典控制自动舵设计 | 第25-29页 |
| 3．2．1 PD型航向自动舵的设计 | 第25页 |
| 3．2．2 PID型航向自动舵的设计 | 第25-29页 |
| 第四章 船舶航向模糊控制器的设计 | 第29-40页 |
| 4．1 模糊控制简介 | 第29页 |
| 4．2 模糊控制器及其基本结构 | 第29-32页 |
| 4．3 模糊控制器知识库及推理 | 第32-33页 |
| 4．4 模糊控制量的反模糊化处理 | 第33-34页 |
| 4．5 模糊控制器基本设计原则和途径 | 第34-35页 |
| 4．5．1 模糊控制器设计步骤 | 第34页 |
| 4．5．2 模糊控制器设计途径 | 第34-35页 |
| 4．6 船舶航向模糊控制器的设计 | 第35-38页 |
| 4．6．1 控制规则 | 第35-36页 |
| 4．6．2 隶属函数形状 | 第36-38页 |
| 4．6．3 模糊推理方法 | 第38页 |
| 4．6．4 反模糊化 | 第38页 |
| 4．7 仿真结果 | 第38-39页 |
| 4．8 小结 | 第39-40页 |
| 第五章 船舶航向控制模糊PID自整定控制器设计 | 第40-48页 |
| 5．1 自适应模糊PID控制器问题的提出 | 第40页 |
| 5．2 PID参数模糊自整定控制器的原理和设计 | 第40-44页 |
| 5．2．1 模糊PID控制器的原理 | 第40-41页 |
| 5．2．2 模糊PID自整定调节器的结构 | 第41-42页 |
| 5．2．3 模糊参数整定器的参数整定步骤 | 第42页 |
| 5．2．4 船舶模糊自整定PID控制器设计 | 第42-43页 |
| 5．2．5 模糊PID参数调整 | 第43-44页 |
| 5．3 船舶航向自整定模糊控制器设计 | 第44-47页 |
| 5．3．1 定义模糊子集 | 第44页 |
| 5．3．2 确定模糊子集的论域隶属函数形状 | 第44-46页 |
| 5．3．3 控制规则表即模糊关系 | 第46页 |
| 5．3．4 反模糊化 | 第46-47页 |
| 5．4 仿真结果 | 第47页 |
| 5．5 小节 | 第47-48页 |
| 第六章 系统仿真与分析 | 第48-70页 |
| 6．1 P1D控制器的仿真研究 | 第48-49页 |
| 6．2 模糊控制器的仿真 | 第49-50页 |
| 6．3 模糊参数自整定控制器的仿真 | 第50-51页 |
| 6．4 自整定参数的论域的确定 | 第51-53页 |
| 6．5 控制器的仿真结果比较 | 第53-70页 |
| 6．5．1 无干扰条件下的仿真比较 | 第53-56页 |
| 6．5．2 干扰条件下的航向仿真 | 第56-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 7．1 本文的主要研究工作总结 | 第70页 |
| 7．2 进一步的研究和展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
