基于IC芯片的立体视觉测量系统的研发
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·前言 | 第13页 |
| ·本课题的研究背景 | 第13-14页 |
| ·立体视觉测量技术的应用现状 | 第14-15页 |
| ·本研究课题的来源与研究意义 | 第15-17页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第17-18页 |
| 第二章 立体视觉测量系统的设计 | 第18-25页 |
| ·测量系统的结构 | 第18-19页 |
| ·系统硬件的选型 | 第19-22页 |
| ·摄像机 | 第19-20页 |
| ·光学镜头 | 第20页 |
| ·投影仪 | 第20-21页 |
| ·I/O输出设备 | 第21页 |
| ·DASA台式机器人 | 第21-22页 |
| ·系统软件框架 | 第22-24页 |
| ·用户界面模块 | 第22-23页 |
| ·图像采集模块 | 第23页 |
| ·三维重构处理模块 | 第23页 |
| ·点云显示模块 | 第23页 |
| ·二维测量模块 | 第23-24页 |
| ·DASA机器人模块 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 立体标定及三维重构原理 | 第25-38页 |
| ·摄像机模型 | 第25-29页 |
| ·测量空间坐标系 | 第25-27页 |
| ·线性摄像机模型 | 第27-29页 |
| ·三维重构原理 | 第29-33页 |
| ·双目立体视觉 | 第29-31页 |
| ·极线约束 | 第31-32页 |
| ·格雷码原理 | 第32-33页 |
| ·摄像机标定 | 第33-36页 |
| ·线性摄像机的标定 | 第33-35页 |
| ·非线性摄像机标定 | 第35页 |
| ·双摄像机立体标定 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 测量系统软件设计 | 第38-55页 |
| ·图像获取 | 第40页 |
| ·DASA机器人通讯 | 第40-41页 |
| ·系统立体标定 | 第41-46页 |
| ·OpenCV标定 | 第41-42页 |
| ·Matlab标定工具箱 | 第42-46页 |
| ·三维重构 | 第46-48页 |
| ·光栅投射 | 第46-47页 |
| ·图像二值化 | 第47-48页 |
| ·获取点云 | 第48页 |
| ·二维测量 | 第48-54页 |
| ·Hexsight标定 | 第49-50页 |
| ·定位工具 | 第50-52页 |
| ·卡尺工具 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 系统误差及精度分析 | 第55-63页 |
| ·系统的误差来源 | 第55-56页 |
| ·结构参数误差分析 | 第56-58页 |
| ·标定精度分析 | 第58-59页 |
| ·三维立体测量重复精度分析 | 第59-60页 |
| ·系统各项技术指标评价 | 第60-62页 |
| ·核心模块 | 第60-61页 |
| ·检测系统指标 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
