| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·磁悬浮系统概述 | 第9-12页 |
| ·磁悬浮系统的工作原理 | 第9-10页 |
| ·磁悬浮系统的控制方法 | 第10-12页 |
| ·H_∞控制理论的发展状况 | 第12-14页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第14-17页 |
| 2 H_∞控制理论基础 | 第17-29页 |
| ·H_∞范数、模型不确定性和鲁棒性 | 第17-19页 |
| ·标准H_∞控制问题 | 第19-20页 |
| ·H_∞控制研究的几类典型控制问题 | 第20-23页 |
| ·灵敏度极小化问题 | 第20-21页 |
| ·鲁棒镇定问题 | 第21-22页 |
| ·混合灵敏度问题 | 第22-23页 |
| ·权函数的选择 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-29页 |
| 3 ECP Model 730磁悬浮实验系统概述及其建模 | 第29-43页 |
| ·ECP Model 730磁悬浮实验系统概述 | 第29-32页 |
| ·磁悬浮装置 | 第29-30页 |
| ·实时控制器 | 第30页 |
| ·系统控制软件人机交互界面 | 第30-32页 |
| ·ECP Model 730磁悬浮实验系统模型的建立 | 第32-33页 |
| ·全阶数的非线性模型 | 第32-33页 |
| ·简化后的非线性模型 | 第33页 |
| ·ECP Model 730磁悬浮实验系统模型的线性化 | 第33-36页 |
| ·系统模型在平衡点处线性化 | 第34-35页 |
| ·系统模型的反馈线性化 | 第35-36页 |
| ·ECP Model 730磁悬浮实验系统的参数辨识 | 第36-40页 |
| ·激光传感器参数辨识 | 第36-37页 |
| ·线圈执行器参数辨识 | 第37-39页 |
| ·磁盘间相互作用力参数辨识 | 第39-40页 |
| ·磁盘重力参数 | 第40页 |
| ·控制对象模型 | 第40-41页 |
| ·单磁盘磁悬浮系统的线性化模型 | 第40页 |
| ·双磁盘磁悬浮系统的线性化模型 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 4 ECP Model 730单磁盘磁悬浮系统的H_∞控制方法研究 | 第43-65页 |
| ·控制对象分析 | 第43-44页 |
| ·ECP Model 730磁悬浮实验系统的不确定性分析 | 第43页 |
| ·ECP Model 730磁悬浮实验系统的特点 | 第43-44页 |
| ·对象频域特性 | 第44页 |
| ·标准H_∞控制器设计 | 第44-52页 |
| ·权函数的选择 | 第45-47页 |
| ·求解控制器 | 第47-48页 |
| ·仿真验证 | 第48-49页 |
| ·实验验证 | 第49-52页 |
| ·基于摩擦模型补偿的H_∞控制 | 第52-57页 |
| ·静态摩擦模型Stribeck曲线的获取 | 第53-54页 |
| ·基于遗传算法的摩擦模型参数辨识 | 第54-55页 |
| ·基于摩擦模型补偿的H_∞控制 | 第55页 |
| ·仿真验证 | 第55-56页 |
| ·实验验证 | 第56-57页 |
| ·基于摩擦模型补偿的具有对象输入端干扰抑制能力的H_∞控制 | 第57-62页 |
| ·权函数的选择 | 第57-58页 |
| ·仿真验证 | 第58-60页 |
| ·控制器鲁棒性分析 | 第60-61页 |
| ·实验验证 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-65页 |
| 5 ECP Model 730双磁盘磁悬浮系统的H_∞控制方法研究 | 第65-77页 |
| ·控制对象分析 | 第65-66页 |
| ·双磁盘磁悬浮系统H_∞控制器的设计 | 第66-74页 |
| ·权函数阵的选择 | 第66-67页 |
| ·求解控制器 | 第67页 |
| ·仿真验证 | 第67-71页 |
| ·控制器鲁棒性分析 | 第71-73页 |
| ·实验验证 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·本文主要工作 | 第77-78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
