无人水下自主航行器（AUV）避碰研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 引言 | 第11-13页 |
| 第一章 AUV介绍 | 第13-21页 |
| ·AUV应用情况 | 第13-18页 |
| ·AUV的发展历史 | 第13-14页 |
| ·AUV在海洋研究中的应用 | 第14-15页 |
| ·AUV在海洋开发中的应用 | 第15-17页 |
| ·AUV在军事方面的应用 | 第17-18页 |
| ·AUV的避碰研究现状 | 第18-21页 |
| ·路径规划现状分析 | 第18-20页 |
| ·实时避碰控制现状分析 | 第20-21页 |
| 第二章 AUV路径规划 | 第21-26页 |
| ·遗传算法介绍 | 第21-22页 |
| ·基于分层遗传算法的路径规划 | 第22-26页 |
| ·分层遗传算法 | 第23-24页 |
| ·环境模型、遗传参数设置 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26页 |
| 第三章 AUV实时避碰控制及仿真 | 第26-42页 |
| ·REMUS"的二维建模 | 第26-29页 |
| ·"REMUS"简介 | 第26-27页 |
| ·二维垂直平面内建模 | 第27-29页 |
| ·实时避碰控制算法 | 第29-35页 |
| ·实时避碰算法 | 第30-32页 |
| ·控制算法 | 第32-35页 |
| ·实时避碰控制仿真 | 第35-41页 |
| ·矩形障碍物避碰仿真 | 第35-39页 |
| ·不规则多障碍物情况下实时避碰仿真 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 结合路径规划的实时避碰控制 | 第42-45页 |
| ·避碰仿真 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45页 |
| 第五章 结论 | 第45-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 附录1 国外军方购置AUV列表 | 第52-53页 |
| 附录2 REMUS外形参数 | 第53-54页 |
| 附录3 REMUS水动力参数 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第56页 |
