一种小型机器人行走机构的设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·国内外移动机器人发展概况 | 第8-14页 |
| ·国外研发概况 | 第8-12页 |
| ·国内现状 | 第12-14页 |
| ·国内外现状总结 | 第14页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第14页 |
| ·论文研究内容与主要结构 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文章节结构 | 第15页 |
| ·小结 | 第15-17页 |
| 2 移动机器人行走机构总体设计 | 第17-34页 |
| ·行走机构总体方案设计 | 第17-18页 |
| ·行走机构的总体设计要求 | 第17页 |
| ·指标要求 | 第17-18页 |
| ·几种典型移动机构的特点和性能分析 | 第18-21页 |
| ·轮式移动机构 | 第18-19页 |
| ·履带式移动机构 | 第19-20页 |
| ·腿足式移动机构 | 第20页 |
| ·行走机构总结 | 第20-21页 |
| ·机器人运动基本理论 | 第21-24页 |
| ·复合移动机构的运动条件 | 第21-22页 |
| ·机构选型理论 | 第22-24页 |
| ·行走机构方案设计 | 第24-25页 |
| ·行走机构越障运动分析 | 第25-33页 |
| ·爬坡运动分析 | 第25-27页 |
| ·跨越壕沟运动分析 | 第27-29页 |
| ·高台跨越运动分析 | 第29-30页 |
| ·转向分析 | 第30-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 3 行走机构结构设计及参数化建模 | 第34-50页 |
| ·行走机构驱动系统的设计 | 第34-41页 |
| ·驱动系统的计算 | 第34-37页 |
| ·电机及减速器的选取 | 第37-39页 |
| ·电机的校验 | 第39-40页 |
| ·摆臂电机选取 | 第40-41页 |
| ·三维建模软件UG | 第41-42页 |
| ·三维软件UG NX 概述 | 第41-42页 |
| ·UG 的三维造型策略 | 第42页 |
| ·机器人行走机构结构设计 | 第42-49页 |
| ·底盘的设计 | 第43-44页 |
| ·履带的设计 | 第44-45页 |
| ·其它部件设计 | 第45-47页 |
| ·行走机构的三维建模装配 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 4 机器人行走机构的仿真分析 | 第50-69页 |
| ·ADAMS 软件功能及动力学概述 | 第50-54页 |
| ·软件功能概述 | 第50-51页 |
| ·软件动力学求解概述 | 第51-54页 |
| ·ADAMS 仿真策略及步骤 | 第54-59页 |
| ·模型的建立与检验 | 第54页 |
| ·模型的导入与简化 | 第54-55页 |
| ·ADAMS 中模型的特性设置 | 第55-56页 |
| ·添加模型约束 | 第56-58页 |
| ·施加载荷 | 第58-59页 |
| ·机器人行走机构的仿真分析 | 第59-68页 |
| ·模型自由度计算 | 第59-60页 |
| ·仿真地形的建立 | 第60-61页 |
| ·驱动的添加 | 第61-63页 |
| ·运动仿真分析 | 第63-68页 |
| ·结论 | 第68-69页 |
| 5 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·论文总结 | 第69页 |
| ·存在的缺陷与建议 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文 | 第75页 |
