| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·并联机器人简介 | 第10-12页 |
| ·并联机器人概述 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的特点和应用 | 第11-12页 |
| ·并联机器人参数优化设计的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外关于该课题的研究现状及趋势 | 第13-16页 |
| ·并联机器人参数优化设计的方法 | 第13-14页 |
| ·第一类参数优化设计 | 第14页 |
| ·第二类参数优化设计 | 第14-15页 |
| ·并联机器人参数优化设计中存在的问题和难点 | 第15-16页 |
| ·论文的研究目标和主要内容 | 第16-19页 |
| ·论文的研究目标和意义 | 第16-17页 |
| ·论文的主要内容及研究思路 | 第17-19页 |
| 第2章 并联机器人参数优化设计问题 | 第19-31页 |
| ·并联机器人参数优化设计的性能指标 | 第19-20页 |
| ·工作空间 | 第19页 |
| ·与条件数相关的指标 | 第19-20页 |
| ·与奇异值相关的指标 | 第20页 |
| ·并联机器人参数优化设计的公式化问题 | 第20-25页 |
| ·并联机器人的逆运动学与雅可比矩阵 | 第20-21页 |
| ·并联机器人的工作空间 | 第21-22页 |
| ·并联机器人参数优化设计的公式化 | 第22-25页 |
| ·参数归一化方法及应用 | 第25-28页 |
| ·参数归一化方法的原理 | 第25-27页 |
| ·参数归一化在并联机器人参数优化设计中的应用 | 第27-28页 |
| ·并联机器人参数优化设计过程 | 第28-30页 |
| ·本章小节 | 第30-31页 |
| 第3章 一种混合型全局最优化方法 | 第31-46页 |
| ·数值最优化方法概述 | 第31-33页 |
| ·并联机器人参数优化设计问题的难点 | 第31页 |
| ·全局最优化方法的分类及概述 | 第31-32页 |
| ·非线性优化问题的一般数学模型以及全局最优解的定义 | 第32-33页 |
| ·并联机器人参数优化设计的全局最优化方法设计思路 | 第33-37页 |
| ·随机搜索方法与确定性搜索方法相结合的思路 | 第33-34页 |
| ·基于遗传算法的随机搜索方法 | 第34-36页 |
| ·基于模式搜索算法的确定性搜索方法 | 第36-37页 |
| ·全局收敛性的证明 | 第37-43页 |
| ·遗传算法的全局收敛性证明 | 第37-40页 |
| ·模式搜索算法的全局收敛性证明 | 第40-43页 |
| ·基于遗传算法和模式搜索算法的混合型全局最优化方法 | 第43-45页 |
| ·遗传算法和模式搜索算法相结合的混合型全局最优化方法 | 第43-44页 |
| ·Matlab遗传算法和直接搜索工具箱 | 第44-45页 |
| ·本章小节 | 第45-46页 |
| 第4章 一种Delta并联机器人的参数优化设计 | 第46-59页 |
| ·Delta并联机器人的逆运动学求解 | 第46-47页 |
| ·Delta并联机器人的雅可比矩阵及奇异性分析 | 第47-49页 |
| ·Delta并联机器人参数优化设计的过程及结果 | 第49-56页 |
| ·Delta并联机器人参数优化设计结果的讨论与比较 | 第56-58页 |
| ·本章小节 | 第58-59页 |
| 第5章 结论和展望 | 第59-61页 |
| ·主要研究内容总结 | 第59-60页 |
| ·论文的未来工作 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-76页 |
| 附录1 并联机器人参数优化设计的数值方法的Matlab程序 | 第65-74页 |
| 附录1.1 计算Delta并联机器人的局部条件指标(LCI) | 第65页 |
| 附录1.2 O-xy平面内的局部条件指标(LCI)的分布图 | 第65-66页 |
| 附录1.3 计算Delta并联机器人的逆运动学解 | 第66页 |
| 附录1.4 判断可达工作空间(RW)边界上的点 | 第66-67页 |
| 附录1.5 判断灵活性工作空间(DW)边界上的点 | 第67-68页 |
| 附录1.6 确定在O-xy平面内的可达工作空间(RW)、灵活性工作空间(DW)和最大内接规则形状的灵活性工作空间(MIRDW)的边界 | 第68-72页 |
| 附录1.7 求解优化问题(2-13)的主程序 | 第72页 |
| 附录1.8 求解优化问题(2-14)或(2-16)的主程序——算法2.1的主程序 | 第72-74页 |
| 附录2 采用Matlab遗传算法和直接搜索工具箱的GUI窗口 | 第74-76页 |
| 附录2.1 遗传算法工具的GUI形式调用目标函数 | 第74-75页 |
| 附录2.2 模式搜索算法工具的GUI形式调用目标函数 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第77页 |
| 录用和发表的论文 | 第77页 |
