| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·无人潜水器的分类与主要用途 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·智能水下机器人的应用前景及发展趋势 | 第15-17页 |
| ·应用前景 | 第15-16页 |
| ·发展趋势 | 第16-17页 |
| ·AUV路径规划方法及视景仿真综述 | 第17-20页 |
| ·AUV路径规划方法综述 | 第17-19页 |
| ·视景仿真综述 | 第19-20页 |
| ·海底热液探测的意义 | 第20-21页 |
| ·本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 热液探测水下机器人的路径规划方法 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·海底热液活动特点 | 第23-25页 |
| ·热液搜索方法概述 | 第25-28页 |
| ·常规的分层搜索方法 | 第25-27页 |
| ·利用浓度或温度梯度的搜索方法 | 第27-28页 |
| ·利用仿生学的热液搜索方法 | 第28-32页 |
| ·仿生学原理 | 第28-29页 |
| ·海流逆向搜索规划算法 | 第29-30页 |
| ·工作过程 | 第30-31页 |
| ·算法的说明 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 热液探测机器人的路径规划 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·路径规划问题的实现 | 第33-35页 |
| ·位姿空间 | 第33-34页 |
| ·环境建模 | 第34-35页 |
| ·热液探测水下机器人的路径规划 | 第35-40页 |
| ·坐标系的选取及机器人运动参数 | 第35-36页 |
| ·环境空间表达 | 第36-38页 |
| ·算法设计 | 第38-40页 |
| ·分层之间的路径规划 | 第40-41页 |
| ·仿真结果 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 热液羽化物的追踪 | 第48-55页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于行为的路径规划 | 第48-51页 |
| ·水下机器人搜索热液的行为 | 第51-53页 |
| ·运动至起始点 | 第51页 |
| ·寻找热液 | 第51页 |
| ·追踪热液 | 第51-53页 |
| ·失去热液 | 第53页 |
| ·再次寻找热液 | 第53页 |
| ·找到热液区域 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 视景仿真实验环境建立 | 第55-70页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·实时仿真建模软件Multigen Creator | 第55-58页 |
| ·Multigen Creator简介 | 第55-56页 |
| ·地形模型 | 第56-57页 |
| ·实体模型 | 第57-58页 |
| ·实时仿真开发软件Vega | 第58-64页 |
| ·Vega概述 | 第58-59页 |
| ·水下机器人视景仿真的实现 | 第59-62页 |
| ·Vega应用程序的基本框架 | 第62-64页 |
| ·路径规划的结果 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |