机器人环境边界学习方法研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器人在当代社会中的应用 | 第10-12页 |
| ·机器人在工业中的应用 | 第10页 |
| ·机器人在农业领域的应用 | 第10-11页 |
| ·机器人在军事领域的应用 | 第11页 |
| ·机器人在空间探索领域的应用 | 第11-12页 |
| ·移动机器人研究的几个关键技术 | 第12-14页 |
| ·机器人技术发展现状 | 第14-16页 |
| ·机器人发展现状 | 第14-15页 |
| ·机器人领域各流派的认知观 | 第15-16页 |
| ·自主载体环境建模 | 第16-17页 |
| ·环境建模 | 第16-17页 |
| ·自主载体工作环境分类 | 第17页 |
| ·边界跟踪方法技术现状与趋势 | 第17-18页 |
| 第二章 课题开展基础与前提 | 第18-23页 |
| ·载体学习系统硬件构成 | 第18-20页 |
| ·机器学习问题 | 第20-21页 |
| ·系统组织技术 | 第21-22页 |
| ·坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 第三章 实验系统建造方案 | 第23-41页 |
| ·实验系统建造总体方案 | 第23页 |
| ·实验系统总体功能制定 | 第23页 |
| ·实验系统实施策略确定 | 第23页 |
| ·系统模块分析 | 第23-28页 |
| ·任务管理模块 | 第23-24页 |
| ·语义级环境建模模块 | 第24页 |
| ·知识库管理模块 | 第24页 |
| ·环境建模模块 | 第24-25页 |
| ·机器人行走规划模块 | 第25-26页 |
| ·环境边界学习 | 第26-28页 |
| ·系统总体集成框架 | 第28-29页 |
| ·载体本体硬件构成 | 第29-32页 |
| ·概况 | 第29-31页 |
| ·载体轮式结构选择 | 第31-32页 |
| ·光电传感器布局 | 第32页 |
| ·载体控制结构 | 第32-36页 |
| ·机器人体系结构分类 | 第32-36页 |
| ·控制模块的设定与数据采集 | 第36-39页 |
| ·PCL730及PCL812控制模块 | 第36-38页 |
| ·光电码盘数据采集 | 第38-39页 |
| ·各规划间的层次关系 | 第39页 |
| ·环境学习子系统基本思想 | 第39-41页 |
| 第四章 机器人环境边界学习系统设计与实现 | 第41-57页 |
| ·边界跟踪策略 | 第41页 |
| ·函数拟合算法 | 第41-42页 |
| ·直线边界跟踪算法 | 第42-46页 |
| ·曲线边界跟踪算法 | 第46-47页 |
| ·环境边界种类的辨别 | 第47-48页 |
| ·传感器安装及控制点的选择 | 第48-49页 |
| ·传感器错误数据纠正 | 第49-50页 |
| ·载体位姿计算 | 第50-53页 |
| ·轨迹中心点的获取 | 第53-55页 |
| ·拐角边界跟踪 | 第55页 |
| ·修正环境模型 | 第55-56页 |
| ·载体边界跟踪运行结果 | 第56-57页 |
| 第五章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 在学研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
