一种通用微型飞行控制器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·研究背景与意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状及发展 | 第15-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 GMFC 总体方案设计 | 第20-27页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·设计要求和指标 | 第20-21页 |
| ·控制器总体方案 | 第21-26页 |
| ·微控制器简介 | 第22-24页 |
| ·传感器方案 | 第24-26页 |
| ·无线数据链路 | 第26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 GMFC 硬件设计 | 第27-48页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·主控模块设计 | 第27-30页 |
| ·主控模块功能需求分析 | 第27-28页 |
| ·MCU 最小单元设计 | 第28-30页 |
| ·GMFC 主模块设计 | 第30-41页 |
| ·惯性测量单元 | 第30-35页 |
| ·静压高度计设计 | 第35-37页 |
| ·遥控信号接收单元设计 | 第37-39页 |
| ·数据传输模块设计 | 第39-40页 |
| ·电源模块设计 | 第40-41页 |
| ·附加传感器模块设计 | 第41-43页 |
| ·光照强度传感器单元设计 | 第41-43页 |
| ·温湿度传感器设计 | 第43页 |
| ·控制器硬件平台实现 | 第43-46页 |
| ·原理图和印刷电路板设计 | 第44-45页 |
| ·控制器实物说明 | 第45-46页 |
| ·硬件测试 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于卡尔曼滤波的飞行器姿态参考系统研究 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·姿态表达式的转换 | 第48-49页 |
| ·惯性元件模型 | 第49-53页 |
| ·加速度计的数学模型 | 第51页 |
| ·磁力计的数学模型 | 第51-52页 |
| ·角速度陀螺的数学模型 | 第52-53页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第53-54页 |
| ·姿态参考系统的性能测试 | 第54-60页 |
| ·静态性能测试 | 第57-58页 |
| ·动态性能测试 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 四旋翼飞行器的建模与仿真 | 第61-73页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·四旋翼飞行器本体设计和电机驱动组件配置 | 第62-63页 |
| ·机体坐标系建立 | 第63页 |
| ·四旋翼飞行器模型的建立 | 第63-66页 |
| ·非线性建模 | 第63-65页 |
| ·模型简单化 | 第65-66页 |
| ·电机与旋翼模型 | 第66-69页 |
| ·测试方案 | 第66-67页 |
| ·测试结果 | 第67-69页 |
| ·姿态角控制模型的建立与仿真 | 第69-72页 |
| ·姿态角控制模型 | 第69-71页 |
| ·仿真结果与分析 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第六章 系统软件设计 | 第73-93页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·软件总体设计与系统初始化 | 第73-75页 |
| ·软件总体设计 | 第73-74页 |
| ·系统初始化 | 第74-75页 |
| ·模块软件设计与实验结果分析 | 第75-90页 |
| ·遥控信号解码实现 | 第75-79页 |
| ·高度计软件设计与高度采集实验 | 第79-83页 |
| ·附加传感器软件设计与数据采集实验 | 第83-90页 |
| ·飞行器控制律设计与实现 | 第90-92页 |
| ·小结 | 第92-93页 |
| 第七章 总结及展望 | 第93-95页 |
| ·本文的主要工作 | 第93页 |
| ·本文的不足和进一步的展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 在攻读硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第100页 |
