关节型机器人运动轨迹双目视觉精确检测
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·视觉检测技术的产生及其优越性 | 第7-8页 |
| ·视频检测和图像处理的发展历史 | 第8-9页 |
| ·视频检测的发展现状 | 第9-10页 |
| ·工业机器人运动轨迹检测现状 | 第10-11页 |
| ·本课题的目的及意义 | 第11页 |
| ·小结 | 第11-12页 |
| 第2章 硬件平台的搭建 | 第12-17页 |
| ·系统硬件解决方案概述 | 第12页 |
| ·高速相机的选择 | 第12-14页 |
| ·高速相机介绍 | 第12-13页 |
| ·相机选择 | 第13-14页 |
| ·光源选择与固定 | 第14页 |
| ·高速记录系统的搭建 | 第14-16页 |
| ·相机同步 | 第16页 |
| ·机器人简介 | 第16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第3章 机器人轨迹检测方案的确立 | 第17-22页 |
| ·前人在这一领域的贡献 | 第17页 |
| ·机器人运动轨迹检测方案的确立 | 第17-20页 |
| ·单目视觉方案 | 第18-19页 |
| ·双目视觉方案 | 第19-20页 |
| ·测量精度理论分析 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第4章 摄像机的标定 | 第22-37页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第22-24页 |
| ·Tsai 两步标定方法 | 第24-32页 |
| ·双目视觉原理与三维重建 | 第32-36页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第32-33页 |
| ·双目立体视觉三维重建 | 第33-35页 |
| ·三维重建实验结果 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第5章 数字图像处理 | 第37-50页 |
| ·图像的预处理 | 第37-44页 |
| ·图像灰度拉伸 | 第37-40页 |
| ·图像灰度分割与二值化 | 第40-44页 |
| ·边缘检测 | 第44-47页 |
| ·常用的边缘检测算子 | 第44-45页 |
| ·基于图论技术的全局处理 | 第45-47页 |
| ·角点检测 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第6章 后期数据处理与结果分析 | 第50-57页 |
| ·被测机器人特征点的匹配与跟踪 | 第50-53页 |
| ·特征点匹配 | 第50-52页 |
| ·椭圆拟合 | 第52-53页 |
| ·特征点跟踪 | 第53页 |
| ·机器人轨迹测量比对 | 第53-55页 |
| ·机器人轨迹误差分析 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第7章 总结与展望 | 第57-58页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 发表的论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
