| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-9页 |
| ABSTRACT | 第9-21页 |
| 第1章 绪论 | 第21-42页 |
| ·研究背景 | 第21-23页 |
| ·国内外机器人的发展现状 | 第23-31页 |
| ·国外先进机器人的发展现状 | 第23-26页 |
| ·国外工业机器人发展现状 | 第26-29页 |
| ·国内工业机器人的发展现状 | 第29-31页 |
| ·国内外工业机器人关键技术研究现状 | 第31-40页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第2章 机器人系统设计及分析 | 第42-60页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·六自由度串联关节机器人简介 | 第43-45页 |
| ·四自由度SCARA机器人 | 第45-59页 |
| ·SCARA机器人结构设计 | 第45-47页 |
| ·嵌入式示教规划器 | 第47-53页 |
| ·运动控制器 | 第53-55页 |
| ·伺服驱动器 | 第55-59页 |
| ·结果讨论 | 第59-60页 |
| 第3章 机器人多目标轨迹优化研究 | 第60-77页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·关节轨迹构造及约束转化 | 第61-67页 |
| ·任务空间轨迹到关节空间轨迹转换 | 第61-62页 |
| ·关节空间高阶连续轨迹构造 | 第62-64页 |
| ·B样条插值轨迹及约束转化 | 第64-67页 |
| ·机器人多目标轨迹优化的性能指标 | 第67-68页 |
| ·基于NSGA-Ⅱ的Pareto最优解集的求解 | 第68-72页 |
| ·Pareto最优解集 | 第69页 |
| ·基于一维Logistic映射的混沌群体初始化 | 第69-70页 |
| ·处理约束的不可行度选择 | 第70-71页 |
| ·基于NSGA-Ⅱ求解多目标优化轨迹 | 第71-72页 |
| ·优化结果及分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第4章 机器人无模型运动控制研究 | 第77-102页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·机器人动力学模型及性质 | 第78-80页 |
| ·监督自适应PID控制 | 第80-87页 |
| ·系统描述 | 第80-81页 |
| ·自适应PID控制器设计 | 第81-82页 |
| ·监督控制及稳定性分析 | 第82-84页 |
| ·仿真及实验分析 | 第84-87页 |
| ·监督自适应RBF网络控制 | 第87-93页 |
| ·RBF网络 | 第88-90页 |
| ·控制器设计 | 第90页 |
| ·仿真结果分析 | 第90-93页 |
| ·鲁棒非线性PID输出反馈控制 | 第93-100页 |
| ·控制器的设计 | 第93-94页 |
| ·稳定性证明 | 第94-98页 |
| ·实验研究及结果分析 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第5章 机器人参数辨识及基于模型的运动控制研究 | 第102-131页 |
| ·引言 | 第102-104页 |
| ·机器人动力学参数辨识 | 第104-118页 |
| ·机器人动力学方程推导 | 第104-107页 |
| ·机器人动力学模型线性化 | 第107-108页 |
| ·参数估计算法 | 第108-109页 |
| ·系统辨识实验设计 | 第109-113页 |
| ·仿真及实验研究 | 第113-118页 |
| ·自适应鲁棒控制及其改进算法 | 第118-129页 |
| ·系统模型及非线性摩擦特性 | 第118-120页 |
| ·IARC设计及性能分析 | 第120-123页 |
| ·实验研究及结果分析 | 第123-129页 |
| ·本章小结 | 第129-131页 |
| 第6章 机器人柔性关节运动控制研究 | 第131-155页 |
| ·引言 | 第131-132页 |
| ·机器人柔性关节模型及分析 | 第132-134页 |
| ·Backstepping控制 | 第134-137页 |
| ·动态面backstepping控制 | 第137-142页 |
| ·控制器设计 | 第138-139页 |
| ·稳定性分析 | 第139-142页 |
| ·饱和模糊动态面backstepping控制 | 第142-145页 |
| ·饱和非线性 | 第142-143页 |
| ·模糊系统设计 | 第143-144页 |
| ·饱和模糊动态面backstepping控制器设计 | 第144-145页 |
| ·仿真结果分析及讨论 | 第145-153页 |
| ·DSBC控制器性能仿真分析 | 第146-149页 |
| ·SFDSBC控制器性能仿真分析 | 第149-153页 |
| ·本章小结 | 第153-155页 |
| 第7章 总结与展望 | 第155-162页 |
| ·全文总结 | 第155-158页 |
| ·创新点 | 第158-159页 |
| ·工作展望 | 第159-162页 |
| 参考文献 | 第162-177页 |
| 攻读博士学位期间获得的科研成果及奖励 | 第177-178页 |