复杂环境下移动机器人路径规划新算法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第9-10页 |
| ·路径规划技术的发展现状 | 第10-13页 |
| ·全局路径规划技术 | 第10-12页 |
| ·局部路径规划技术 | 第12-13页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第13页 |
| ·课题的主要工作 | 第13-14页 |
| 第二章 路径搜索算法一般原理 | 第14-30页 |
| ·状态空间 | 第14-16页 |
| ·状态空间的描述 | 第14-15页 |
| ·状态图示法 | 第15页 |
| ·显示状态空间搜索 | 第15-16页 |
| ·图搜索的一般策略 | 第16-19页 |
| ·图的概念 | 第16-17页 |
| ·图搜索策略 | 第17-19页 |
| ·传统搜索技术 | 第19-24页 |
| ·宽度优先搜索 | 第20页 |
| ·基本概念 | 第20页 |
| ·算法描述 | 第20-22页 |
| ·深度优先搜索 | 第22页 |
| ·基本概念 | 第22页 |
| ·算法描述 | 第22-24页 |
| ·启发式搜索 | 第24-27页 |
| ·评价函数 | 第25-26页 |
| ·有序搜索算法 | 第26-27页 |
| ·A~*算法简介 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 复杂环境下的路径规划算法 | 第30-38页 |
| ·路径规划算法的判优准则 | 第30-32页 |
| ·正确性 | 第30-31页 |
| ·复杂度 | 第31页 |
| ·可靠性 | 第31页 |
| ·可扩展性 | 第31-32页 |
| ·动态栅格法环境模型的建立 | 第32-34页 |
| ·路径规划算法分析 | 第34-37页 |
| ·目标要求 | 第34页 |
| ·实现步骤 | 第34-36页 |
| ·特点分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 复杂环境下的路径规划算法的实现 | 第38-50页 |
| ·基于启发式算法的全局路径预规划策略的设计 | 第38-45页 |
| ·估价函数特性分析 | 第39-40页 |
| ·估价函数的梅造原则 | 第40页 |
| ·估价函数的构造 | 第40-42页 |
| ·路径平滑处理 | 第42-45页 |
| ·基于改进遗传算法的局部动态规避策略的设计 | 第45-49页 |
| ·起始节点与目标节点 | 第45页 |
| ·种群初始化 | 第45-46页 |
| ·编码方案 | 第46-47页 |
| ·适应度函数的确定 | 第47-48页 |
| ·选择算子的策略 | 第48页 |
| ·交叉算子 | 第48页 |
| ·变异算子的策略 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 仿真及实验分析 | 第50-58页 |
| ·仿真平台开发 | 第50-51页 |
| ·仿真实现 | 第51-56页 |
| ·全局预规划算法仿真 | 第51-54页 |
| ·局部避障算法仿真 | 第54-55页 |
| ·新算法仿真 | 第55-56页 |
| ·算法性能分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结束语 | 第58-60页 |
| ·工作总结 | 第58-59页 |
| ·未来展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64页 |
