| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 双足机器人的发展概况 | 第13-16页 |
| 1.3 双足机器人步态规划与控制研究方法现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 步态规划与步态切换方法研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.2 步态控制方法的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 GTX-Ⅲ型双足机器人样机结构设计与优化 | 第24-42页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 机器人样机结构设计 | 第24-32页 |
| 2.2.1 机器人的驱动方式选择 | 第24-27页 |
| 2.2.2 机器人的自由度配置 | 第27-28页 |
| 2.2.3 机器人主要部件的结构设计 | 第28-32页 |
| 2.3 基于ADAMS仿真平台的结构优化 | 第32-39页 |
| 2.3.1 基于ADAMS的机器人虚拟样机建模 | 第32-35页 |
| 2.3.2 虚拟样机的仿真优化分析 | 第35-39页 |
| 2.4 机器人结构参数与样机制作 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 GTX-Ⅲ型双足机器人样机的控制系统设计 | 第42-57页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 机器人控制系统的总体方案设计 | 第42-44页 |
| 3.3 机器人控制系统的硬件设计 | 第44-53页 |
| 3.3.1 机器人硬件系统器件选型 | 第44-49页 |
| 3.3.2 机器人硬件系统的电路设计 | 第49-53页 |
| 3.4 机器人控制系统的软件设计 | 第53-55页 |
| 3.4.1 下位机软件系统设计 | 第53-55页 |
| 3.4.2 上位机软件系统设计 | 第55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 GTX-Ⅲ型双足机器人的步态规划与行走实验研究 | 第57-80页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 机器人动力学建模与稳定性分析 | 第57-64页 |
| 4.2.1 机器人的运动学建模 | 第57-61页 |
| 4.2.2 基于3D-LIPM的机器人动力学建模 | 第61-62页 |
| 4.2.3 机器人稳定性分析 | 第62-64页 |
| 4.3 机器人的步态规划与步态优化方法研究 | 第64-75页 |
| 4.3.1 基于3D-LIPM的步态规划方法 | 第64-71页 |
| 4.3.2 基于函数插值的双足支撑平滑过渡方法 | 第71-72页 |
| 4.3.3 基于腰部调整的关节柔性改善方法 | 第72-75页 |
| 4.4 机器人的步态切换与行走实验 | 第75-79页 |
| 4.4.1 基于两步过渡的步态切换方法 | 第75-77页 |
| 4.4.2 步态切换实验与结果分析 | 第77-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 GTX-Ⅲ型双足机器人行走反馈控制器设计与实验研究 | 第80-92页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 机器人的传感系统设计与反馈参数分析 | 第80-84页 |
| 5.2.1 机器人传感系统设计 | 第80-82页 |
| 5.2.2 机器人的反馈参数分析 | 第82-84页 |
| 5.3 基于腰部调整的机器人行走反馈控制器设计 | 第84-88页 |
| 5.3.1 机器人实时姿态分析 | 第84-86页 |
| 5.3.2 增量型PID控制器设计 | 第86-88页 |
| 5.4 机器人的抗扰动实验与结果分析 | 第88-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 总结与展望 | 第92-95页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第92-93页 |
| 6.2 工作展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果及参加的项目 | 第99页 |