车载雷达伺服控制系统的研究与开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-21页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 控制系统总体设计 | 第21-37页 |
| 2.1 系统总体方案设计 | 第21-24页 |
| 2.1.1 伺服控制系统结构 | 第21-22页 |
| 2.1.2 功能要求和技术指标 | 第22-23页 |
| 2.1.3 伺服系统控制方案 | 第23-24页 |
| 2.2 伺服系统载荷计算 | 第24-26页 |
| 2.2.1 天线方位所受载荷 | 第24-26页 |
| 2.2.2 天线俯仰所受载荷 | 第26页 |
| 2.3 伺服系统主要元器件选型 | 第26-30页 |
| 2.3.1 电机的选择 | 第26-28页 |
| 2.3.2 驱动器的选择 | 第28-29页 |
| 2.3.3 角度测量器件选择 | 第29-30页 |
| 2.3.4 倾角传感器选择 | 第30页 |
| 2.4 伺服系统控制方法 | 第30-35页 |
| 2.4.1 伺服控制结构 | 第30-31页 |
| 2.4.2 PID控制器 | 第31-33页 |
| 2.4.3 前馈控制 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 控制系统建模与仿真 | 第37-59页 |
| 3.1 直流力矩电机模型 | 第37-38页 |
| 3.2 控制系统设计与仿真 | 第38-52页 |
| 3.2.1电流环设计与仿真 | 第38-43页 |
| 3.2.2 速度环的设计与仿真 | 第43-48页 |
| 3.2.3 位置环的设计与仿真 | 第48-52页 |
| 3.3 系统跟踪功能仿真与分析 | 第52-58页 |
| 3.3.1 系统跟踪仿真验证 | 第52-56页 |
| 3.3.2 前馈控制仿真 | 第56-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 系统设计与开发 | 第59-81页 |
| 4.1 系统控制单元设计 | 第59-62页 |
| 4.1.1 控制系统的硬件电路 | 第59-60页 |
| 4.1.2 伺服控制器主要芯片 | 第60-62页 |
| 4.2 控制板硬件电路设计 | 第62-69页 |
| 4.2.1 DSP最小系统设计 | 第62-64页 |
| 4.2.2 FPGA基本配置电路设计 | 第64-65页 |
| 4.2.3 相关接口电路设计 | 第65-67页 |
| 4.2.4 电源模块 | 第67-68页 |
| 4.2.5 系统的布板设计 | 第68-69页 |
| 4.3 车载雷达伺服系统软件开发 | 第69-79页 |
| 4.3.1 主控软件的功能 | 第69-70页 |
| 4.3.2 DSP主控软件设计 | 第70-72页 |
| 4.3.3 软件程序模块设计 | 第72-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 控制系统关键技术研究 | 第81-111页 |
| 5.1 伺服系统坐标系 | 第81-87页 |
| 5.1.1 系统坐标系定义 | 第81-82页 |
| 5.1.2 系统坐标系变换 | 第82-87页 |
| 5.2 目标跟踪预测滤波算法 | 第87-98页 |
| 5.2.1 目标跟踪模型 | 第88-90页 |
| 5.2.2 卡尔曼预测滤波 | 第90-92页 |
| 5.2.3 扩展卡尔曼预测滤波 | 第92-94页 |
| 5.2.4 UKF预测滤波算法 | 第94-98页 |
| 5.3 预测滤波算法的仿真与结果 | 第98-104页 |
| 5.4 控制系统补偿研究 | 第104-109页 |
| 5.4.1 车体姿态补偿 | 第104-106页 |
| 5.4.2 转台指向补偿 | 第106-109页 |
| 5.5 本章小结 | 第109-111页 |
| 第六章 系统联试与性能验证 | 第111-127页 |
| 6.1 车载雷达伺服控制板调试 | 第111-112页 |
| 6.2 车载雷达伺服系统闭环调试 | 第112-115页 |
| 6.2.1 电流环调试 | 第113页 |
| 6.2.2 速度环调试 | 第113-114页 |
| 6.2.3 位置环调试 | 第114-115页 |
| 6.3 车载雷达系统功能以及指标验证 | 第115-125页 |
| 6.3.1 匀速运动功能测试 | 第115-117页 |
| 6.3.2 角度预置功能测试 | 第117-119页 |
| 6.3.3 扫描功能测试 | 第119-121页 |
| 6.3.4 跟踪功能测试 | 第121-122页 |
| 6.3.5 姿态补偿功能测试 | 第122-124页 |
| 6.3.6 转台指向补偿功能测试 | 第124-125页 |
| 6.4 本章小结 | 第125-127页 |
| 第七章 总结与展望 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 作者简介 | 第133-134页 |
