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基于视觉的四旋翼无人机动目标跟踪技术研究

摘要第4-5页
abstract第5-6页
第一章 绪论第15-21页
    1.1 研究背景及意义第15-16页
    1.2 国内外技术现状分析第16-20页
        1.2.1 旋翼无人机研究现状第16-18页
        1.2.2 目标跟踪技术研究现状第18-19页
        1.2.3 姿态估计研究现状第19-20页
    1.3 本文研究内容和章节安排第20-21页
第二章 四旋翼目标跟踪无人机硬件方案设计第21-34页
    2.1 系统硬件总体方案第21-23页
        2.1.1 硬件系统功能需求第22页
        2.1.2 硬件系统总体结构第22-23页
    2.2 飞行控制系统硬件设计及选型第23-30页
        2.2.1 主控制器模块选型及分析第23-25页
        2.2.2 位姿传感器模块选型及电路设计第25-29页
        2.2.3 执行机构选型第29-30页
    2.3 视觉跟踪系统硬件设计及选型第30-33页
        2.3.1 图像采集模块选型第30-32页
        2.3.2 视觉处理模块选型及分析第32-33页
    2.4 本章小结第33-34页
第三章 四旋翼目标跟踪算法与软件设计第34-50页
    3.1 视觉跟踪定位算法设计第34-45页
        3.1.1 目标跟踪算法第34-44页
            3.1.1.1 线性回归与循环矩阵第35-38页
            3.1.1.2 核相关滤波第38-40页
            3.1.1.3 目标的快速检测第40-41页
            3.1.1.4 几种典型的核函数及多通道数据处理第41-43页
            3.1.1.5 改进的多尺度核相关滤波算法第43-44页
        3.1.2 视觉定位原理第44-45页
    3.2 系统软件方案设计第45-49页
        3.2.1 飞行控制系统软件设计第46-48页
        3.2.2 视觉数据通信协议设计第48-49页
    3.3 本章小结第49-50页
第四章 无人机姿态估计算法设计第50-61页
    4.1 四元数的基本概念第50-51页
    4.2 梯度下降法基本原理第51-52页
    4.3 传感器数据融合算法设计第52-57页
        4.3.1 加速度修正设计第52-54页
        4.3.2 磁强计修正设计第54-55页
        4.3.3 陀螺仪、加速度计和磁强计融合设计第55-57页
    4.4 姿态估计算法试验分析第57-60页
        4.4.1 静态分析第57-58页
        4.4.2 动态分析第58-60页
    4.5 本章小结第60-61页
第五章 动目标跟踪算法评估与飞行验证第61-78页
    5.1 目标跟踪算法性能评估第61-69页
        5.1.1 测试环境及评估方法第61-62页
        5.1.2 试验结果与分析第62-69页
    5.2 四旋翼无人机飞行试验及分析第69-71页
    5.3 四旋翼无人机目标跟踪试验与分析第71-77页
        5.3.1 静态目标跟踪试验与分析第72-74页
        5.3.2 移动目标跟踪试验与分析第74-77页
    5.4 本章小结第77-78页
第六章 总结与展望第78-80页
    6.1 本文工作总结第78页
    6.2 后续研究展望第78-80页
参考文献第80-83页
致谢第83-84页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第84页

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