| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 航向校正的方法 | 第13-15页 |
| 1.2.2 粒子滤波算法在室内定位中的应用 | 第15-16页 |
| 1.3 现有方法的局限性 | 第16页 |
| 1.4 本文的主要内容和文章框架 | 第16-19页 |
| 1.4.1 本文的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 本文组织架构 | 第17-19页 |
| 第二章 基于智能手机的室内定位系统分析 | 第19-39页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 基于惯性传感器的室内定位系统原理 | 第19-20页 |
| 2.3 基于智能手机的室内定位系统设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 智能手机中与室内定位相关的传感器 | 第20-22页 |
| 2.3.2 基于智能手机的室内定位系统架构 | 第22-26页 |
| 2.4 陀螺仪误差分析 | 第26-28页 |
| 2.5 室内环境下的磁场航向分析 | 第28-32页 |
| 2.5.1 导航系统中的磁场航向解算 | 第28-30页 |
| 2.5.2 室内磁场方向特性分析 | 第30-32页 |
| 2.6 粒子滤波算法在基于地图融合的室内定位系统中的应用 | 第32-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于地理信息融合的室内定位技术实现 | 第39-59页 |
| 3.1 概述 | 第39页 |
| 3.2 基于地磁辅助的航向校正 | 第39-45页 |
| 3.2.1 磁场航向对陀螺仪航向的校正条件 | 第39-42页 |
| 3.2.2 基于卡尔曼滤波的航向校正 | 第42-45页 |
| 3.3 基于地图约束的粒子滤波器设计 | 第45-57页 |
| 3.3.1 改进的粒子滤波算法 | 第45-52页 |
| 3.3.2 错误情况的检测与校正 | 第52-56页 |
| 3.3.3 自适应模式切换 | 第56-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 系统实验与分析 | 第59-77页 |
| 4.1 概述 | 第59页 |
| 4.2 系统验证平台设计 | 第59-63页 |
| 4.2.1 硬件平台 | 第59页 |
| 4.2.2 软件平台 | 第59-60页 |
| 4.2.3 地图结构设计 | 第60-63页 |
| 4.3 基于地磁辅助的航向校正实验与分析 | 第63-67页 |
| 4.4 地图约束下的粒子滤波实验与分析 | 第67-72页 |
| 4.5 系统综合实验与分析 | 第72-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 5.1 工作总结 | 第77-78页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |