| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 运动控制系统简介及分类 | 第10页 |
| 1.2 课题的研究背景、目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状和发展趋势 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外研究概况 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究概况 | 第14-15页 |
| 1.3.3 发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 运动控制系统模型与分析 | 第18-25页 |
| 2.1 最小相位系统特性分析 | 第18-22页 |
| 2.1.1 永磁同步直线电机的原理分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 永磁同步直线电机的矢量控制分析 | 第19-21页 |
| 2.1.3 永磁同步直线电机数学模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.2 非最小相位系统的轨迹跟踪控制策略 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 最小相位系统的前馈控制器设计 | 第25-33页 |
| 3.1 最小相位系统控制系统概述 | 第25-26页 |
| 3.2 前馈控制器的设计 | 第26-27页 |
| 3.2.1 前馈控制器设计原理 | 第26-27页 |
| 3.2.2 前馈控制器的参数化 | 第27页 |
| 3.3 前馈控制器的参数优化方法 | 第27-32页 |
| 3.3.1 迭代学习控制原理 | 第27-29页 |
| 3.3.2 基于模型的牛顿迭代法 | 第29-30页 |
| 3.3.3 基于数据的牛顿迭代法 | 第30-31页 |
| 3.3.4 基于模型和基于数据的对比 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 非最小相位系统的前馈控制器设计及自校正控制 | 第33-44页 |
| 4.1 非最小相位系统控制系统概述 | 第33-34页 |
| 4.2 非最小相位系统的两种控制结构 | 第34-37页 |
| 4.2.1 对象注入体系结构(FFPI) | 第34-36页 |
| 4.2.2 闭环注入体系结构(FFCLI) | 第36-37页 |
| 4.3 FFCLI结构的前馈控制器设计 | 第37-40页 |
| 4.3.1 非最小相位零点忽略技术 | 第38页 |
| 4.3.2 零相位误差跟踪控制技术 | 第38-39页 |
| 4.3.3 零幅度误差跟踪控制技术 | 第39-40页 |
| 4.4 自校正控制概述 | 第40-43页 |
| 4.4.1 非最小相位系统的参数自校正控制结构 | 第41-42页 |
| 4.4.2 基于遗忘因递推最小二乘法 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 前馈控制器参数优化仿真与实验 | 第44-63页 |
| 5.1 实验平台的搭建及简介 | 第45-48页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第45-47页 |
| 5.1.2 软件平台 | 第47-48页 |
| 5.2 最小相位系统前馈控制器参数优化仿真与实验 | 第48-57页 |
| 5.2.1 基于模型的牛顿迭代法仿真 | 第48-51页 |
| 5.2.2 基于模型的牛顿迭代法实验 | 第51-53页 |
| 5.2.3 基于数据的牛顿迭代法仿真 | 第53-55页 |
| 5.2.4 基于数据的牛顿迭代法实验 | 第55-57页 |
| 5.2.5 仿真和实验结果总结 | 第57页 |
| 5.3 非最小相位系统前馈控制器模型逆技术的仿真与参数自校正 | 第57-62页 |
| 5.3.1 非最小相位系统前馈控制器模型逆技术仿真 | 第57-61页 |
| 5.3.2 非最小相位系统的前馈参数自校正控制仿真 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
