面向变电设备状态监测的爬杆机器人研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 攀爬机器人国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 攀爬机器人国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 攀爬机器人研究现状总结 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 爬杆机器人整体结构设计 | 第17-34页 |
| 2.1 爬杆机器人总体设计方案 | 第17-18页 |
| 2.2 爬杆机器人的凸轮机构设计 | 第18-25页 |
| 2.2.1 凸轮机构设计综述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 凸轮轮廓线设计 | 第19-23页 |
| 2.2.3 凸轮有限元分析 | 第23-25页 |
| 2.3 机器人抱杆手臂设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 抱杆手臂结构设计 | 第27页 |
| 2.3.2 抱杆手臂应力学分析 | 第27-30页 |
| 2.4 变杆径柔性结构设计 | 第30-31页 |
| 2.4.1 凸轮机构顶轮悬空设计 | 第30页 |
| 2.4.2 抱杆手臂柔性接触面 | 第30-31页 |
| 2.4.3 机器人躯体支撑轮 | 第31页 |
| 2.5 机器人躯体伸缩机构设计 | 第31-32页 |
| 2.6 机器人整体空间结构设计 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 爬杆机器人运动建模及仿真 | 第34-46页 |
| 3.1 上、下凸轮配合运动方法研究 | 第34-36页 |
| 3.2 爬杆机器人的运动建模 | 第36-41页 |
| 3.2.1 机器人沿杆柱攀爬步态分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 静力学分析 | 第37-39页 |
| 3.2.3 动力系统电机选型 | 第39-41页 |
| 3.3 基于ADAMS软件的运动仿真 | 第41-45页 |
| 3.3.1 ADAMS软件简介 | 第41-42页 |
| 3.3.2 机器人动力学仿真 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 爬杆机器人控制系统设计 | 第46-56页 |
| 4.1 机器人控制系统整体结构 | 第46-47页 |
| 4.2 机器人控制系统硬件设计 | 第47-53页 |
| 4.2.1 硬件电路的设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 电源管理系统 | 第49-51页 |
| 4.2.3 双向通信系统设计 | 第51-52页 |
| 4.2.4 便携式地面工作站 | 第52-53页 |
| 4.3 机器人控制系统软件设计 | 第53-55页 |
| 4.3.1 机载控制系统软件设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 地面站人机交互系统软件设计 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 爬杆机器人样机试验与分析 | 第56-63页 |
| 5.1 机器人样机室内调试 | 第56-58页 |
| 5.1.1 调试条件 | 第56页 |
| 5.1.2 调试过程 | 第56-58页 |
| 5.2 机器人样机室外现场攀爬试验 | 第58-62页 |
| 5.2.1 试验条件 | 第58-59页 |
| 5.2.2 试验过程 | 第59-60页 |
| 5.2.3 试验过程分析 | 第60-62页 |
| 5.3 试验结果及评价 | 第62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间获得的专利 | 第70-71页 |
| 附录B 攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第71-72页 |
| 附录C 攻读硕士学位期间参与的项目 | 第72页 |
