| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究进展及现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 多智能体系统的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 多机械臂机器人及多电机协调控制的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究内容及文章结构安排 | 第17-20页 |
| 第2章 多智能体系统及多机械臂电机系统 | 第20-28页 |
| 2.1 代数图论基础知识 | 第20-21页 |
| 2.2 多智能体系统模型 | 第21-22页 |
| 2.3 多机械臂协调控制 | 第22-24页 |
| 2.4 四机械臂电机系统结构 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 机械臂电机控制 | 第28-46页 |
| 3.1 伺服电机控制 | 第28-32页 |
| 3.1.1 伺服电机系统结构 | 第28-29页 |
| 3.1.2 伺服电机原理 | 第29-31页 |
| 3.1.3 光电码盘 | 第31-32页 |
| 3.2 机械臂电机控制器 | 第32-35页 |
| 3.2.1 传统PID控制 | 第32-33页 |
| 3.2.2 模糊控制 | 第33-35页 |
| 3.3 基于模糊PID的机械臂电机控制 | 第35-44页 |
| 3.3.1 模糊PID控制方法原理 | 第35-38页 |
| 3.3.2 仿真实验结果及分析 | 第38-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于多智能体系统的多机械臂电机同步控制方法 | 第46-70页 |
| 4.1 基于预测机制的多机械臂电机同步一致性控制策略 | 第47-57页 |
| 4.1.1 预测控制 | 第47页 |
| 4.1.2 基于状态预测多智能体系统同步一致性控制策略 | 第47-51页 |
| 4.1.3 有通讯延迟时的状态预测机制 | 第51-54页 |
| 4.1.4 仿真实验 | 第54-57页 |
| 4.2 基于连续准重置结构的多电机同步一致性控制策略 | 第57-67页 |
| 4.2.1 事件触发机制 | 第58-59页 |
| 4.2.2 一致连续准重置结构多智能体系统同步一致性协议 | 第59-65页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第65-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-70页 |
| 第5章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 总结 | 第70页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间参与项目和发表论文 | 第80页 |
