复杂路况助老助残机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 助老助残机器人的发展概况 | 第10-13页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 助老助残机器人结构的总体设计 | 第15-41页 |
| 2.1 助老助残机器人总体方案设计 | 第15-18页 |
| 2.1.1 助老助残机器人的设计要求 | 第15-17页 |
| 2.1.2 助老助残机器人的总体方案 | 第17-18页 |
| 2.2 助老助残机器人乘坐平台的设计 | 第18-20页 |
| 2.2.1 乘坐平台工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 平地阶段平行四边形结构分析 | 第19页 |
| 2.2.3 上楼阶段平行四边形结构分析 | 第19-20页 |
| 2.2.4 下楼阶段平行四边形结构分析 | 第20页 |
| 2.3 助老助残机器人可变轮设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 初步方案优缺点分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 新方案提出以及结构设计 | 第22-23页 |
| 2.4 助老助残机器人传动设计 | 第23-28页 |
| 2.4.1 助老助残机器人传动方案 | 第23-25页 |
| 2.4.2 助老助残机器人电机选择 | 第25-26页 |
| 2.4.3 机器人离合器制动器选择 | 第26-27页 |
| 2.4.4 助老助残机器人电池选择 | 第27页 |
| 2.4.5 刹车装置设计 | 第27-28页 |
| 2.5 助老助残机器人后轮设计 | 第28-31页 |
| 2.5.1 仿履带轮结构设计 | 第28-29页 |
| 2.5.2 仿履带轮结构分析 | 第29-31页 |
| 2.6 助老助残机器人探测杆的设计 | 第31-40页 |
| 2.6.1 探测杆的载重分析 | 第31页 |
| 2.6.2 探测杆的选用 | 第31-32页 |
| 2.6.3 探测杆阻挡机构的设计 | 第32-33页 |
| 2.6.4 探测杆收起方案的选择 | 第33-40页 |
| 2.6.5 探测杆电机的选择 | 第40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 助老助残机器人关键部件的校核计算 | 第41-53页 |
| 3.1 齿轮的校核运算 | 第41-46页 |
| 3.2 前轮爪的强度校核 | 第46-47页 |
| 3.3 挡钩分析 | 第47-48页 |
| 3.4 中心轴强度校核 | 第48-50页 |
| 3.5 电动推杆销轴强度校核 | 第50-51页 |
| 3.6 有孔平行杆强度校核 | 第51-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 助老助残机器人的运动形态分析 | 第53-79页 |
| 4.1 助老助残机器人平地模式过程分析 | 第53-56页 |
| 4.1.1 平地模式下机器人的状态 | 第53页 |
| 4.1.2 平地模式下机器人受力分析 | 第53-55页 |
| 4.1.3 平地模式下驱动扭矩分析 | 第55-56页 |
| 4.1.4 平地模式下机器人速度设定 | 第56页 |
| 4.2 助老助残机器人上坡过程分析 | 第56-61页 |
| 4.2.1 上坡时车体整体受力分析 | 第56-58页 |
| 4.2.2 助老助残机器人上坡能力分析 | 第58-59页 |
| 4.2.3 助老助残机器人上坡驱动力矩分析 | 第59-61页 |
| 4.2.4 助老助残机器人上坡速度设定 | 第61页 |
| 4.3 助老助残机器人下坡过程分析 | 第61-63页 |
| 4.3.1 下坡时车体整体受力及下坡能力分析 | 第61-62页 |
| 4.3.2 助老助残机器人下坡驱动力矩分析 | 第62页 |
| 4.3.3 助老助残机器人下坡速度设定 | 第62-63页 |
| 4.4 助老助残机器人上楼模式过程分析 | 第63-76页 |
| 4.4.1 助老助残机器人上楼过程阶段划分 | 第63页 |
| 4.4.2 助老助残机器人上楼过程各阶段分析 | 第63-75页 |
| 4.4.3 助老助残机器人上楼过程速度设定 | 第75-76页 |
| 4.5 助老助残机器人下楼模式过程分析 | 第76-78页 |
| 4.5.1 助老助残机器人下楼过程阶段划分 | 第76-77页 |
| 4.5.2 助老助残机器人下楼过程各阶段分析 | 第77-78页 |
| 4.5.3 助老助残机器人下楼过程速度设定 | 第78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 助老助残机器人控制流程及性能 | 第79-85页 |
| 5.1 助老助残机器人上楼流程 | 第80-82页 |
| 5.1.1 机器人两侧前轮同步 | 第80-81页 |
| 5.1.2 前轮由圆轮变为轮爪 | 第81-82页 |
| 5.1.3 执行上楼 | 第82页 |
| 5.1.4 前轮由轮爪变为圆轮 | 第82页 |
| 5.2 助老助残机器人下楼流程 | 第82-83页 |
| 5.2.1 探测杆释放 | 第83页 |
| 5.2.2 执行下楼 | 第83页 |
| 5.2.3 探测杆收起 | 第83页 |
| 5.3 助老助残机器人结构参数 | 第83页 |
| 5.4 助老助残机器人性能参数 | 第83-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士期间参加的科研项目 | 第91页 |
