植保无人机定位系统及作业规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 植保无人机的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.1.1 植保无人机国外研究现状： | 第9-11页 |
| 1.1.2 植保无人机国内研究现状： | 第11-12页 |
| 1.2 植保无人机定位系统研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.3 植保无人机定位系统研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的目的及主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 植保无人机定位系统方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 植保无人机的结构形式及工作原理 | 第17-19页 |
| 2.2 植保一体无人机参数性能介绍 | 第19-20页 |
| 2.3 植保一体无人机定位导航系统组成 | 第20-22页 |
| 2.4 飞行控制系统硬件组成及连接 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于多传感器融合的定位方法研究 | 第25-41页 |
| 3.1 植保无人机速度位移的估计方法研究 | 第25-32页 |
| 3.1.1 植保无人机速度位移估计方法 | 第25-28页 |
| 3.1.2 光流的计算 | 第28-31页 |
| 3.1.3 光流值提纯 | 第31-32页 |
| 3.2 硬件组成及性能指标 | 第32-34页 |
| 3.3 多传感器融合的控制方法 | 第34-36页 |
| 3.4 实验仿真结果 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 植保无人机定位系统数据修正方法研究 | 第41-59页 |
| 4.1 GPS全球定位系统介绍 | 第41-44页 |
| 4.1.1 GPS全球定位系统构成及原理 | 第41-43页 |
| 4.1.2 GPS全球定位系统的优缺点分析 | 第43-44页 |
| 4.2 自适应互补滤波融合算法 | 第44-49页 |
| 4.3 硬件 | 第49-52页 |
| 4.3.1 GPS模块介绍 | 第49-50页 |
| 4.3.2 融合处理器硬件部分设计 | 第50-52页 |
| 4.4 软件 | 第52-55页 |
| 4.4.1 软件总体方案设计 | 第52-53页 |
| 4.4.2 软件的设计及实现 | 第53-54页 |
| 4.4.3 通讯协议 | 第54-55页 |
| 4.5 验证实验 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 植保无人机作业路径最小能耗返航点规划 | 第59-77页 |
| 5.1 路径规划的概念+展情况介绍 | 第59-60页 |
| 5.2 路径规划的数学描述 | 第60页 |
| 5.3 坐标系的建立 | 第60-61页 |
| 5.4 路径规划模型建立 | 第61-72页 |
| 5.4.1 作业区域的栅格化 | 第62-63页 |
| 5.4.2 植保无人机路径规算法的确立 | 第63-72页 |
| 5.5 实验仿真 | 第72-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
