| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第18-34页 |
| 1.1 Background and Significance | 第18-20页 |
| 1.2 Development of De-icing Robot | 第20-24页 |
| 1.3 Mechanical Structure and Dynamics Model of Transmission Lines De -icingRobot | 第24-30页 |
| 1.3.1 Mechanical Structure and Operation of De-icing Robot | 第24-25页 |
| 1.3.2 Dynamics Model of De-icing Robot | 第25-30页 |
| 1.4 Control Methods for De-icing Robot Manipulator | 第30-32页 |
| 1.5 Structure of Dissertation | 第32-34页 |
| CHAPTER 2 ADAPTIVE FUZZY-NEURAL CONTROL UTILIZING SLIDINGMODE BASED LEARNING ALGORITHM FOR ROBOT MANIPULATOR | 第34-47页 |
| 2.1 Introduction | 第34-35页 |
| 2.2 Preliminaries | 第35-37页 |
| 2.2.1 Dynamic Model of Robot Manipulator | 第35页 |
| 2.2.2 Structure of FWNN | 第35-37页 |
| 2.3 Design of AFNC Using SMBLA | 第37-41页 |
| 2.3.1 AFNC Scheme | 第37-38页 |
| 2.3.2 Sliding Mode-Based Learning Algorithm | 第38-41页 |
| 2.4 Comparative Simulation Results | 第41-46页 |
| 2.5 Summary | 第46-47页 |
| CHAPTER 3 ARTIFICIAL CHEMICAL REACTION OPTIMIZATION ALGORITHM AND NEURAL NETWORK BASED ADAPTIVE CONTROL FORROBOT MANIPULATOR | 第47-65页 |
| 3.1 Introduction | 第47-48页 |
| 3.2 Preliminaries | 第48-51页 |
| 3.2.1 Dynamics Model of Robot manipulator | 第48-49页 |
| 3.2.2 Structure of RBFNN | 第49-50页 |
| 3.2.3 ACROA Method | 第50-51页 |
| 3.3 Design of ARNAC | 第51-55页 |
| 3.3.1 Defining Control Law | 第51-52页 |
| 3.3.2 RBFNN Based Adaptive Control (NNBC) | 第52-53页 |
| 3.3.3 ACROA Based Optimized RBFNN Parameters | 第53-54页 |
| 3.3.4 Proposed ARNAC System | 第54-55页 |
| 3.4 Numerical Simulation Results | 第55-63页 |
| 3.4.1 Computed Torque Control for Robot Manipulator | 第57-59页 |
| 3.4.2 PD Control for Robot Manipulator | 第59-60页 |
| 3.4.3 NNBC for Robot Manipulator | 第60-61页 |
| 3.4.4 ARNAC for Robot Manipulator | 第61-63页 |
| 3.5 Summary | 第63-65页 |
| CHAPTER 4 SLIDING MODE CONTROL BASED ON CHEMICAL REACTION OPTMIZATION AND RADIAL BASIS FUNCTIONAL LINK NET FORDE-ICING ROBOT MANIPULATOR | 第65-90页 |
| 4.1 Introduction | 第65-67页 |
| 4.2 System Description | 第67-70页 |
| 4.2.1 Dynamics of Robot Manipulator and Its Properties | 第67-69页 |
| 4.2.2 Sliding Mode Control | 第69页 |
| 4.2.3 Defined Control Law | 第69-70页 |
| 4.3 Design Procedure of CRLSMC | 第70-79页 |
| 4.3.1 Structure of RBFNN and RBFLN | 第70-72页 |
| 4.3.2 CRO Algorithm | 第72-74页 |
| 4.3.3 RBFLN Parameters Optimization Based on CRO | 第74-76页 |
| 4.3.4 CRLSMC System | 第76-79页 |
| 4.4 Simulation and Analysis | 第79-89页 |
| 4.4.1 CTC System for DIRM | 第80-82页 |
| 4.4.2 PD Control System for DIRM | 第82-83页 |
| 4.4.3 RNSMC System for DIRM | 第83-85页 |
| 4.4.4 CRLSMC System for DIRM | 第85-89页 |
| 4.5 Summary | 第89-90页 |
| CHAPTER 5 HYBRID ALGORITHM BASED OPTIMIZED FUZZY PROPORTIONAL-INTEGRAL-DIFFERENTIAL CONTROL FOR DEICINGROBOT MANIPULATOR | 第90-107页 |
| 5.1 Introduction | 第90-91页 |
| 5.2 Fuzzy PID Controller for Deicing Robot | 第91-95页 |
| 5.2.1 Dynamics Model of Deicing Robot | 第91-92页 |
| 5.2.2 Fuzzy PID Controller | 第92-95页 |
| 5.3 HP-CRO Based Tuning Method | 第95-99页 |
| 5.3.1 HP-CRO Algorithm | 第95-96页 |
| 5.3.2 Molecule Representation | 第96-97页 |
| 5.3.3 Defining Fitness Function | 第97-98页 |
| 5.3.4 Searching Procedure | 第98-99页 |
| 5.4 Comparative Simulation and Discussion | 第99-105页 |
| 5.4.1 Deicing Robot System Setup | 第99-100页 |
| 5.4.2 Tuning Fuzzy-PIDC | 第100-102页 |
| 5.4.3 Simulation Results | 第102-105页 |
| 5.5 Summary | 第105-107页 |
| CHAPTER 6 ADAPTIVE ROBUST SLIDING TRACKING CONTROL USING RECURRENT FUZZY WAVELET FUNCTIONAL LINK NET FOR POWERLINE DE-ICING ROBOT MANIPULATOR | 第107-129页 |
| 6.1 Introduction | 第107-108页 |
| 6.2 Preliminaries | 第108-111页 |
| 6.2.1 Dynamic Model of PLDRM | 第108-109页 |
| 6.2.2 Structure of RFWLN | 第109-111页 |
| 6.3 Design of ARSTC Using RFWLN | 第111-118页 |
| 6.3.1 Sliding Tracking Control | 第111-112页 |
| 6.3.2 Approximation of RFWLN | 第112-114页 |
| 6.3.3 ARSTC Law | 第114-116页 |
| 6.3.4 Stability Analysis | 第116-118页 |
| 6.4 Numerical Simulation and Experimental Results | 第118-128页 |
| 6.4.1 Numerical Simulation | 第118-125页 |
| 6.4.2 Experimental Results | 第125-128页 |
| 6.5 Summary | 第128-129页 |
| Conclusions and Future Works | 第129-132页 |
| References | 第132-144页 |
| Appendix: Author’s Publication | 第144-145页 |
| Acknowledgements | 第145页 |
